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1、1前言打招呼除此之外，使用SEL語言還可實現多謝您購買本公司產品。SA系列崖品使用容易體積小,可以自在控制傳動裝置與週邊設備簡單的高度控制夢想。請仔細詳讀 操作說明書2.安全上的應注意事項本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成，因此在自動化機器驅動源的轉矩或速 度方面，有請勿超乎標準以外的限制。為了防止發生事故，請嚴守下列事項。並請務必參照 安全規則。1. 本書沒有記載的操作方法，原則上請以不可操作解釋。對於本書內容如有不明之處, 請與本公司聯絡。2. 傳動裝置與控制器之間的配線，請務必使用指定之正品。3. 當機械在運動狀態，或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時，請勿站立在機械的運 動範圍
2、。另外也請在周圍設置柵欄，以防止外人接近機械。4. 執行機械之安裝調整作業，或者維修檢查作業時，請務必關閉控制器電源。並請將作 業中銘板放置在明顯的場所。另外，請勿纏繞電線，也避免插入來路不明的電源插座 裡。5. 當複數人同時作業時，必須採取一個對應方法，以確認彼此安全作業。特別是不論開關 電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業，都必須發出聲音確定安全後再進行作業。6. 當使用者（客戶）需要延長配線時，因錯誤配線有可能會導致錯誤動作，因此請充分檢 查配線後，並確認正確配線方式後再打開電源。附錄安全規則關於產業用自動裝置安全的JIS規格-產業用自動裝置之安全通則（JIS B8433） 於1983年
3、3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的勞動安全衛生規則, 以實施產業用自動裝置之定義或，安全對策等規則。在此所介紹的是，參考勞動安全衛生 規則之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。特別教育（第36條第31號，第32號）第36條第31號操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。），以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮屈伸上下移動.左右移動，或者旋轉動作或複合動作 等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱 為產業用自動裝置。）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業 用自動裝置，每個部位的最大可動範圍。），該產業自
4、動裝置所執行之操縱裝置的動作順序. 位置或設定速度.變更或確認（以下稱為教示等）。（除了切斷產業用自動裝置驅動源之 執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內，執行該產業自動裝置之教示等，與勞動者 共同在該產業用自動裝置的可動範圍外，操作該教示等之相關機械業務。第32號在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查修理或調整（除了教示等以外。）或確認其結果（下號簡稱為檢查號。）（限於產業用自動裝置執行 運轉中），或在產業用自動裝置可動範圍內，與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等， 在該產業用自動裝置的可動範圍外，操作該檢查等之相關機械操作業務。防止自動運轉中的危險第150條之4當業者在
5、運轉產業用自動裝置時（為了教示等，而執行運轉產業用自動裝置，以及在運轉產業用自動裝置中，務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉 時除外。），勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時，請務必要設置防止發生危險 的裝置。確保教示等的安全第150條之3當業者在產業用自動裝置的可動範圍內，進行該產業用自動裝置之教示等作業時，為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險，務必要有下列之措施。但是第1號及第2號的措施，並不限於 切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。1 .制定下列事項規定，以正確執行作業。a. 產業用自動裝置之操作方法與順序b. 作
6、業中的操縱裝置速度c. 由複數作業員共同作業時，訂定出一個確認方法d. 發生異常狀況時的措施e. 發生異常現象時，停止產業用自動裝置運轉後，再度啟動時的措施f. 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險，所需之措施2 .從事作業之勞動者或該勞動者之監視者，在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3.在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等，為了防止從事作業之勞動者以外者任意操 作之措施。確保檢查作業時的安全第150條之5業者在產業用自動裝置可動範圍內，執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整（教示等除外。）.清潔或給油或確認其結果時，
7、在停止運轉該產業用自動裝置的同時 在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵，為了避免從事做業者以外的人操作產業 用自動裝置之啟動按鍵之措施。但是在產業用自動裝置運轉中，務必要執行作業時，為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險，下列之措施則不在此限。1 .制定下列事項規定，以正確執行作業。a. 產業用自動裝置之操作方法與順序b. 由複數作業員共同作業時，訂定出一個確認方法c. 發生異常狀況時的措施d. 發生異常現象時，停止產業用自動裝置運轉後，再度啟動時的措施e. 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險，或者該產業用自動裝置因
8、錯誤動作導致發生危險，所需之措施2 從事作業之勞動者或該勞動者之監視者，在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3 在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等，為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。檢查第151條業者在產業用自動裝置可動範圍內，執行教示等(切斷產業用自動裝置驅動源除外。)之作業時,在開始執行作業之前，針對下列事項進行檢查，而發生異 常狀況時，務必即刻修復之措施。1 外部電線也無絕緣體或外部有無損傷2 操縱裝置有無做動3 制動裝置及緊急停止裝置功能以上為勞動安全規則特別教育(第 36條第31號)之產業用自動裝置的定義：操縱裝置及記憶裝置(包含可變序列控制裝置及固定
9、序列控制裝置。)，以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等，均可自 動執行之機械(除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為産業 用自動裝置。)文中下線的勞動大臣適用外規格(不視為產業用自動裝置)如下：(1) 擁有定格輸出(驅動用原動機為複數時)，之80瓦以下的驅動用原動機械(2) 用固定序列控制裝置，反覆執行伸縮屈伸上下移動.左右移動，或者旋轉動作，之其中 單一動作機械 以圓形座標型機械的旋迴轉為中心，半徑300mm以下之做動範圍(4) 從極座標型機械的旋迴轉為中心，在半徑300mm的球內面之做動範圍(5) 用直交座標型之操縱裝置之
10、前端移動量，擁有某個方向300mm以下之移動量(6) 用直交座標型之左右方向移動量為 300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm 以下(7) 關於圓形.極直交之2種以上的組合，可適用於(3)(5)之規定要件(8) 反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動3.保證期間與保證範圍保證書保證期間購買日起一年1. 本產品之保證期間，以購買日起算一年有效。因產品缺陷引發故障者予以免費修理2. 下記事項不符合保障期間之規定：a. 沒有依照操作說明書正確使用，導致故障b. 自行加裝電氣或機械之改造c. 行走距離超過500km時,導致零件消耗d. 因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害e. 其他（非本
11、公司責任之故障.損害）4 各部名稱與功能4- 1名稱5ILnEjLfl<uUVcr電鴻屣停止怖w<_二接地端予台4 2功能CODE顯示顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）LED顯示READY:表示控制器處於可運轉狀態ALARM:表示裝置異常。BAT.:表示電池電壓降低。解除制動開關RELEASE :解除制動器狀態。NORMAL :制動器為ON的狀態（平常設定）解除制動開關，當顯示出以下Servo Free時，則為有效狀態：1. 打開電源後，到進入回歸原點命令為止的時間2. 在 Direct Teachi ng 上選擇Svof時3. 發生警報時PORT開關.ON:TEACHING/R
12、S232 PORT為有效狀態。沒有接續 TEACHING/RS232 PORT專用插座時，則會變成 緊急停止狀態。OFF:TEACHING/RS232 PORT為無效狀態。沒有接續 TEACHING/RS232 PORT專用插座時，也會解除 緊急停止狀態。備註）打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232 PORT專用插座時，請讓PORT開關在OFF的狀態 下再執行。功能開關BAU.R :功能切換開關。COPY : 從 ROM至U FLASH的複製開關 F/R : FLASH和ROM的切換開關。TEACHING / RS232 PORT 插座接續教導器或電腦的專用插座。制動插座接續傳
13、動裝置制動器的專用插座。馬達.編碼裝置插座.接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。連接外部機器插座接續程序裝置等外部機器的專用插座。接地線端子台接續接地線的專用M3螺絲座。電源緊急停止端子台.POWER的N與24V為電源專用端子。EMG的2個端子,為接續緊急停止開關的專用 端子。（出貨時：短接EMG端子）iri ooooh 21V適用的電線單線© 1.2(AWG16)螺旋線 1.25mm2(AWG16)可使用的 電線範圍單線© 0.4(AWG26) © 1.2(AWG16)螺旋線 0.3mm2(AWG22)1.25mm2(AWG16) 蕊線徑 © 0.18以
14、上標準長度11mmn操作按鈕專用 工具一字型螺絲起子（軸徑© 3,柄寬2.6）（備註）這個控制器沒有電源開關l»|q口 1miI- f 口riPHlEHdl1 |：， ! 1E厂Gh|o 冈纠阎1： k xiLk xEx X4-3代碼說明 表示ON的狀態 表示串行I/O確認表示 SEVRO CHECK表示 PROGRAM CHECK 表示READY表示 FLASH MEMORY COPY表示結束 FLASH MEMORY COPY表示 UPDATE.表示緊急停止.CPU RESET 表示回歸原點 表示啟動程式NO. 表示位置 NO.(OO15OO) 表示插入錯誤表示軟體錯誤
15、 表示其他錯誤5.規格5-1控制器規格項目規格電源 電壓DC24V ±0%電源 電流1A額定值（最大2A/加速時）周圍溫度.濕度溫度040C ,濕度85%RH以下周圍環境腐蝕性：沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所絕緣抵抗500V10M Q 以上重量570g保護功能驅動警報（確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度） 確認超載 確認軟體極限馬達AC伺服馬達控制功能多任務控制超級SEL控制器記憶容量32個程式,1,000個段階,500個位置記憶裝置CMOS RAM電池支援輸出入（DC24V）非絕緣專用輸入7 點（ PRG No.1,2,4,8,10,20, CPU RESET專用輸入1點（STA
16、RT）泛用輸入15點專用輸出2點（READY, ALARM ）泛用輸出6點數據輸入方式使用教導器或RS232通信通信功能EIA RS232基準非同期全雙重遠端校正功能校正軟體（使用網路或軟碟因應）5-2外部輸出入規格外部輸入規格項目規格外部電源電流DC24V ±0%輸入電源7mA 1電路ON / OFF電壓ON 電壓Min DC18.0 VOFF 電壓.Max DC 6.0 V絕緣方式非絕緣外部接續機器1 無電壓接點（最小負荷 DC5V. 1mA左右）2光電開關.近接開關（NPN型）3.程序裝置晶體二極管輸出（Open Collector Type）4 程序裝置接點輸出（最小負荷 D
17、C5V. 1mA左右）備註）當外部接續無接點電路時，會產生洩露電流的錯誤動作，因此請利用開關OFF為1mA 以下的洩露電流夕卜部輸出規格項目規格負荷電壓DC24V使用TD62084（相當）最大負荷電流100mA/1點 400mA峰值（全電流）洩露電流Max 0.1mA/1 點絕緣方式非絕緣外部接續機器1. 小型繼電器2. 程序裝置輸入機器（同步型）備註1）每個輸出內部均接續續流二極管（Fly wheel diode）。備註2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時，會損害輸出電路，因此請特別注意、。外部輸出入電路R100K«jWa.jKO21住快鳥兀吐I(IP2E251x1A 0內IL回
18、路777->o內fil：路4R"TAT10(.1TT7<>ASA日ABARA 日 AolA日ACA帕1A1a2A汕2 233445566? 7589H11111VOUT 儈775-3 I/O界面一覽表I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態 下表為I/O界面一覽表。（程式模式）I/O 插座（34 Pin）Pin No.區分Port No.功能電線顏色1AP24J、外部電源+24V輸入1茶1B輸入PRG No.1 輸入1紅2APRG No.2 輸入1-橙2BPRG No.4 輸入1 黃3APRG No.8 輸入1綠3BPRG No.10 輸入1-藍 十4APRG
19、 No.20 輸入1-紫4B預備1灰5A輸入 CPU RESET1-白5B000泛用輸入1-黑6A001泛用輸入2-茶6B002泛用輸入2紅7A003泛用輸入2橙7B004泛用輸入2-黃8A005泛用輸入2綠8B006泛用輸入2-藍9A007泛用輸入2-紫19B008泛用輸入2灰10A009泛用輸入2-白10B010泛用輸入2黑11A011泛用輸入3-茶11B012泛用輸入3紅12A013泛用輸入3橙12B014泛用輸入3黃13A015泛用輸入3-綠13B輸岀300輸岀警報3藍14A301輸出READY3紫14B302泛用輸岀3灰15A303泛用輸岀3-白15B304泛用輸岀3黑16A305泛
20、用輸岀4茶 亍16B306泛用輸岀4紅17A307泛用輸岀4橙17BN外部電源OV4黃 Pin No. 1B（PRG No.1 輸入）Pin No.4A（PRG No.20）,請作為輸入程式 No.使用。沒有接續I /O插座（外部24V電源）時，控制器會將所有的輸入埠，及程式輸入判斷為 1（ON）,請特別注意。此時，控制器為RESET狀態。(位置模式)I/O 插座(34 Pin)Pin No.區分Port No.電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1茶1BPRG No.1 輸入1 紅2A1-橙輸入PRG No.2 輸入2BPRG No.4 輸入1 黃3APRG No.8 輸入1 綠3BPRG
21、 No.10 輸入P 1 -監4APRG No.20 輸入1 -紫4B預備1 灰5A輸入 CPU RESETP 1 白5B000輸入啟動1-黑6A001輸入保留2 茶6B002NC2 紅7A003NCP 2 橙7B004輸入位置No.12 黃8A005輸入位置No.22 綠8B006輸入位置No.4P 2 藍9A007輸入位置No.8:2 紫9B008輸入位置No.102 灰10A009輸入位置No.202 白10B010輸入位置No.402 黑11A011輸入位置No.803茶11B012輸入位置No.1003紅12A013輸入位置No.200r 3橙12B014輸入位置No.4003 黃1
22、3A015NC3 一綠13B輸岀300輸岀警報3藍14A301輸出READYr 3紫14B302輸岀位置決定完畢3 灰15A303NC3白15B304NC3 黑16A305NCr 4茶16B306NC4 紅17A307NC4橙17BN外部電源OV4 黃 Pin No. 1B(PRG No.1輸入)Pin No.4A(PRG No.20),為輸入程式No.專用，因此請勿使 用。當輸入程式No.為0(OFF)時，可作為位置模式使用。使用於位置模式時,Pin No. 7B(PORT No.004)Pin No.12B(PORT No.014)請作為輸入位置No.使用。當輸入位置No.為0(OFF)時
23、，即執行回歸原點。沒有接續I /O插座(外部24V電源)時，控制器會將所有的輸入埠，及程式輸入判斷為 1(ON),請特別注意。此時，控制器為RESET狀態。5-4 TEACHING / RS232 PORTD-Sub 25 DTE (特殊 *)短路EMG SWPin No.信號名稱1FG2TXD3RXD4RTS5CTS6DSR7SG(GND)8NC9NC10NC11NC12EMG S213EMG S1*Pin No.信號名稱14NC15NC16NC17NC18+6V出力*19ENABLE*20DTR21NC22NC23EMG-STOP*24NC25GND*5-5各種指定端子針1. M.PG插座
24、Pin No.信號名稱顏色15V紅2GND黑3PG A灰4PG B黃5PG Z綠6PG Z棕7FG透明8U紅9V白10W黑2. BK插座Pin No.信號名稱1BK +2BK 6.外形尺寸圖it .ZlH7.設置環境及干擾對策7-1.設置環境(1) 安裝控制器及配線時，請勿堵塞冷卻用透氣孔。(透氣不充分時，除了無法發揮應有的 性能之外，還會導致故障)。(2) 請勿從透氣孔塞入異物。因為控制器的外殼並沒有防塵.防水(油)作用，因此請避免使用於多灰塵油霧切削液的場所。(3) 請勿讓控制器直接暴露陽光，或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。請將控制器放在周圍溫度040C,濕度85%以下(不結露的場所)沒
25、有腐蝕及可燃 瓦斯的環境。(5) 請將控制器本體設置在不受外部震動或衝擊的環境。(6) 請勿讓電氣干擾控制器及配線。7-2.供給電源供給電源為DC24V ±0%。7-3.干擾對策在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明(1)配線及電源1關於接地問題,請使用專用接地做第3種以上的接地。配線粗度為2.05.5mm2以上第三種接地良好請避免使用這種方法控制器其它 機械控制器其它 機械77777777777Z777772.控制器電源和其他機器進行配線時，請作出下列的系統分離對策2 C 01 0 0 V3. 配線時應注意事項請將DC24V外部電源的配線，做成彎曲狀。請讓控制器配線與動力電路等強電
26、獨立分開。（非同一結束。不裝入同一配管的波道。）控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾，因此請與其他機器的負荷配線分開。想要延 長附屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯絡。(2)干擾的發生來源及預防干擾干擾發生的來源有許多因素，架構系統時的電磁閥磁簧開關.繼電器等都是發生干擾 的來源。以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。1. AC電磁閥.磁簧開關.繼電器對策.將緩衝器(Surge Absorber與線圈並列安裝在一起。 請參考下記的緩衝器製造商。重點用最短的配線安裝在每個線圈上。安裝端子台時，如果與線圈之間有一段距 離，則會降低效果。緩衝器富士電機製(Z LAP)ENB221D-14A100V
27、 電路用ENB401D-14A200V電路用松下電器製ZNR14K-221100V電路用(緩衝器)ZNR14K-431200V電路用Surge killer岡谷電機製(CR SET)CR-50500200V 電路用最有效果的使用方法，就是Surge Absorber與Surge killer併用。以上的方法，可以防止全部領域產生干擾現象。容量。QBSIt回讨000 口EU,C2=i O0DS控制器OUTVO3C>AC tOOV <2. DC電磁閥.磁簧開關.繼電器對策將二極管(diode)與線圈並列安裝在一起。請依照負荷容量，決定二極管的在DC的情況下，當二極管的極性錯誤時，會損
28、害二極管，而且與控制器內部損害與DC電 源損害均有密切關係，因此請特別注意。利用控制器的輸出，直接驅動DC24V的繼電器，當驅動AC100V電磁閥時，請執行防止干擾 對策。電路參考圖0 CROCOM8.接續方法8-1接續方法CSM)fr-加除應I軌倒I另購j/S請勿接錯端子，並確實插入。i悴制誹1OOOOOOOO*i悴制誹1V凸也出齐除了 TEACHING/RS232PORT 端子以外, 當電源在ON的狀態下，請勿拔掉端子。（1）將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續在控制器上PORT開關。（如果PORT開關在（2）將教導器電線接續在控制器上。接續完畢後請打開 OFF狀態下,打開電源後
29、就無法驅動教導器）。將24V電源供應給控制器的端子台（POWER）控制器會顯現出下列代碼: 此代碼表示準備完畢。E | |'. i|ri當顯示時，表示已輸入EMERGNCY STOP （緊急停止）,請解除命令當顯示圧旧 時，表示已輸入CPU RESET或者未接續I/O電源 以上的操作，均表示準備完畢。控制器端子台（EMG）,均為緊急停止開關接續用端子，及輸入b接點（標準連接）。出貨 時均設定為短路.解除緊急停止的狀態。8-2外部接續圖(4P in)I/O 端子(34Pin)Pin No.信號名稱1N224V324V4EMG SWEMG SWPin No.區分Port No.功能1AP2
30、4一外部電源24V輸入1BPRG No.1 輸入2APRG No.2 輸入2BPRG No.4 輸入3APRG No.8 輸入3BPRG No.10 輸入4APRG No.20 輸入4B預備5A輸入 CPU RESET5B000泛用E喻入6A001泛用E輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用E輸入11B012泛用E輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報輸岀14A301READY輸出14B輸岀302泛用輸
31、岀15A303泛用輸岀15B304泛用輸岀16A305泛用輸岀16B306泛用輸出17A307泛用輸岀17BN24V外部電源0Von55數 位 輸 入 開 關tTT&ir1=0V 24VI/O 端子(34Pin)Pin No.區分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1B輸入PRG No.1 輸入2APRG No.2 輸入2BPRG No.4 輸入3APRG No.8 輸入3BPRG No.10 輸入4APRG No.20 輸入4B預備5A輸入 CPU RESET5B000運動輸入6A001保持輸入6B002NC7A003NC7B004位置No.1輸入8A005位置No.2輸
32、入8B006位置No.4輸入9A007位置No.8輸入9B008位置No.10輸入10A009位置No.20輸入10B010位置No40輸入11A011位置No.80輸入11B012位置No.100輸入12A013位置No.200輸入12B014位置No.400輸入13A015NC13B輸岀300:警報輸岀14A301READY輸出14B302動作完成輸岀15A303泛用輸岀15B304泛用輸岀16A305泛用輸岀16B306泛用輸岀17A307泛用輸岀17BN24V外部電源0V0V 24V運轉方法運轉方法分別有，採用啟動已記憶程式的程式模式運轉方式，以及採用啟動已記憶位置 的位置模式運轉方式
33、兩種。9-1.用程式模式運轉的方法用程式模式運轉的方法分別有下列幾種方法，利用教導器啟動以及利用電腦軟 體啟動的簡單運轉確認方法（修正程式錯誤或試行運轉時），與利用參數設定之自動運轉以及利用外部信號啟動等現場經常使用的範例方法。在此針對後者的啟動方 法進行說明。設定自動啟動程式NO.卜5重新設定控制器XJ自動啟動程式在控制器系統參數項目的自動啟動程式NO. 上,設定自動啟動的程式號碼。利用緊急停止，解除緊急停止以重新設定，或者 再度打開電源重新設定，以重新設定控制器。用上記方式重新設定控制器後，即自動啟動已設定的程式NO.自動啟動程式之應注意事項重新設定控制器後，即開始執行自動運轉。因為這種動
34、作會突然啟動伺服傳動裝置 而讓沒有心理準備的使用者受驚。為了安全起見,請安裝聯鎖裝置，在獲得確認信號後在執 行程式。想要同時啟動複數個程式時，請將主要自動程式擺在前頭，再將其他程式的啟動命令 用EXPG命令書寫。凡事請以安全為優先考量。利用選擇外部信號的啟動方式ACT轲門-J< |ir m 妙H程乂 NOg從外機器輸入開始信號制急停 1I-L：-'J*ONSERVO OFTAL ARM f昨卜Al .丸RM (ALARM處理理丄urnKI ADY悟掘片迥KfcAUY号號6岫人丹式NO 、U （從外部機器輸入BCD碼的程式NO.READY 信號 ON時，控 制器前操作面板的 REA
35、DY燈（綠色）會亮燈.執行程式運轉後，控制器前操作 面板的CODE顯示部上，表示已 啟動的程式NO.從外部機器輸入緊急停止信號, 或者當控制器發生異常現象時, 控制器會呈 SERVO OFF狀 態.（READY燈為關閉狀態）當警報信號為ON時，控制器前 操作面板的ALARM燈（紅色） 會亮燈請用程式模式將外部 機器接續在一起。1.程式運轉2.每個信號的時間選擇READY輸出程式No.輸入外部啟動 輸入T1:從輸出READY ON,到可輸入外部啟動信號的時間T1 : Min .30msecT2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟動信 號的時間T2 : Min .30msecT3:輸入外部啟動信號的時
36、間T3 : Mi n.30mse9-2利用位置模式的運轉方法利用位置模式的運轉方法分別有利用教導器啟動以及利用電腦軟體啟動與 利用外部信號啟動三種方法。在此針對利用外部信號啟動的方法進行說明。選擇外部信號的啟動方法1.回歸原點ii.i VWN輸讣RHADYREADY ISM GN回營原36結薰師快池L SONREADY信號ON時，控制器前 操作面板的READY燈（綠色） 會亮燈從所有外部機器輸入位置 NO. 全OFF（0）,再輸入開始信號後， 執行回歸原點.回歸原點執行完畢後，即輸出 位置結束信號（302）,控制器進 入待機狀態.備註）這種回歸原點的方式，讓往後的操作均以外部機器的指令為優先。
37、切 換教導器以及電腦軟體操作時，請先關掉電源後再執行回歸原點。位置運轉READY fgtft ON )VAPY陰戦腕蚕二 丄”C答種帕塞理二）C描富伉总Nd ）区 c回闘i京劉黔附9彈直認网列原斷辅吏| j（_何问哉屮上號ONI I1周fSfr信談（Ma越助到持崔位懺 厂fI | c 拶酎疋堀TvI匚棘慣l v n ji嘛斛牛止開關（职/用打滿 x丽罄甜止翻<(2 sewkewofT)-1rALARM I吒曲紀READY信號ON時，控制器前 操作面板的READY燈（綠色） 會亮燈從外部機器，輸入BCD碼的位 置NO.備註1）指定501以上的位置 NO.時,會視作無輸入位置NO.備註2）指
38、定位置無數據時， 會視作無輸入位置NO.從外部機器,輸入開始信號. 備註3）在沒有執行回歸原點 前,就算指定位置並輸入開始 信號，也會先執行回歸原點.移動完畢後，即輸出位置結束信號（302）從外部機器輸入緊急停止信 號,或者當控制器發生異常現 象時，控制器會呈SERVO OFF 狀態.（READY燈為關閉狀態）當警報信號為ON時,控制器 前操作面板的ALARM燈（紅 色）會亮燈U ALARM信盘0忙二C ALARM 曬理 J3.每個信號的時間選擇READY輸出結束位置 輸出回歸原點 啟動輸入T1:T1:T2:T2:T3:T3:外部啟動 輸入從輸出READY ON,到可輸入回歸原點 開始信號的時
39、間Min. 50msec從外部啟動輸入 ON,到可結束位置信 號變成OFF的時間Min .15msec從輸出結束位置ON,到可輸入外部啟 動信號的時間Min. 50msec4. 切換位置NO.的時間選擇位置No.輸入外部啟動輸入位置結束輸出A :執行啟動位置B:執行啟動位置，即進入輸入下一個外部啟切換位置NO.的時間選擇時，當執行現在所執行的位置後 動（開始信號）狀態5. 利用保留信號的動作時間選擇HOLD輸入傳動裝置的動作tt減速停止啟動動作傳動裝置動作中，執行保留信號ON,讓伺服傳動裝置減速停止。執行保留信號OFF即 啟動動作。6. 隨機做動的方法希望的動作順序位置NO.加速度速度位置10
40、.310050.00020.3100200.00030.3200100.00040.3200250.0005X.XXXXXXX.XXX60.3300150.00070.3300150.0008X.XXXXXXX.XXX9X.XXXXXXX.XXX.492X.XXXXXXX.XXX493X.XXXXXXX.XXX4940.3200150.0004950.3200380.0004960.3200400.0004970.3200200.0004980.3100250.000499X.XXXXXXX.XXX500X.XXXXXXX.XXX 1* N指定執定位置NO呂 I.輸入外部啟動動作結束、位置結束
41、輸出 I 302 ON 丿10. 錯誤代碼一覽表發生異常狀態時，控制器正面的LED警報（紅色）燈會亮燈，同時I/O警報會輸出ON, READY輸出變成OFF。每當發生警報時，會顯示下列錯誤訊號。錯誤代碼錯誤名稱錯誤內容A1外部因數錯誤1.馬達過電流2.回生電流過大（-“負荷過大）3.傳動裝置過熱A2馬達過負荷錯誤因機械負荷過大等引起馬達過負荷A3偏差錯誤丁因機械負荷過大等，馬達無法聽從指定A4Soft Limit Error將參數設定在 Soft Limit以上A5Pole Sense Error無法 Pole Sense ErrorB0無程式錯誤沒有存在程式數據B1程式執行錯誤二度執行正執行
42、中的程式B2程式超過錯誤執行超過所設定的任務參數以上B3子程序No多重定義重複使用子程序 No.B4Tag No.多重定義重複使用Tag No.B5子程序No.未定義沒有定義岀了程序No.B6Tag No.未定義沒有定義岀 Tag No.B7子程序線對錯誤BGSR與EDSR沒有配成對B8段階1發生BGSR錯誤程式段階1變成BGSR命令B9DO. EDDO線對錯誤1DO與EDDO沒有配成對BADO Next Over Error將DO重複數設定到超過 15BBIF線對錯誤IF與EDIF沒有配成對BCELSE錯誤ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回歸原點未完了錯誤不回歸原點的狀態下，想要移動指
43、定位置C1位置指定錯誤沒有指定位置數據，而想要移動位置時C2軸使用中錯誤在移動中的軸上，再度指定移動命令C3 Soft Limit Error在程式中指定超過Soft Limit以上的移動CD資源No.錯誤指定超過資源 No.19以上CES運轉百分比錯誤將S運轉百分比指定超過050%以上D0加速度錯誤加速度指定超過上限值以上D1無速度錯誤在程式中沒有設定速度D2過載錯誤指定過載超過1100 %以外D4軸模式錯誤軸模式指定不正確。C1（位置指定錯誤）時也會顯示D4D5軸No.錯誤將軸No.指定超過1以外D7程式No.錯誤指定超過參數程式數以上的程式No.D8位置No.錯誤指定超過參數位置數以上的
44、位置No.D9Point No.錯誤Point Data被指定為負數據DAFlag No.錯誤Flag No.指定錯誤DB變數錯誤變數指定錯誤DC位數超過錯誤超過指定位數（8位數），（32位數）DD用0除算錯誤用0除算DF任務標準錯誤將任務標準設定在 115以外E0未定義命令錯誤執行未定義命令E1子程序 Next Over Error子程序重複數設定超過15E2子程式 Next Under ErrorEXSR與EDSR沒有配成對E3控制欄錯誤擴張條件的使用方法錯誤EGEMG錯誤被輸入緊急停止命令F0加入錯誤馬達CPU與加入處理數互不一致備註1）錯誤代碼的前端為 E,共計以3位數的方式顯示。備註
45、2）關於因應的對策，請參照教導器篇的錯誤代碼與因應對策指示11. 維修請定期維修控制器喔!為了維持系統能隨時正常運作，必須經常進行維修檢查。在進行維修.檢查之前請先關閉 電源。標準的檢查期間為6個月1年各檢查一次。請自行順應周圍的使用環境，以決定檢查 時間。（1）檢查地方當電壓供給到控制器之前，請確認規格範圍（DC24V ±0%）。檢查控制器的透氣孔時，如果發現灰塵.垃圾時,請清除乾淨。檢查控制器電線（控制器一軸）時，請確認是否有螺絲鬆動，或斷線等現象。請確認控制器的組裝螺絲，是否有鬆動現象。檢查每條電線（軸線.泛用輸出入線.系統輸出入線.電源線），請確認是否有鬆動.斷線. 裂痕等現
46、象。（2）預備消耗零件當機器發生故障時，就算能即早發現故障處，如果沒有適當的維修零件，就無法即時進 行維修工作。建議使用者隨時備用維修零件。消耗品電線電池（鎳氫電池約有6年的使用壽命。但是根據使用條件及環境會有所差異）。關於支援記憶體保證期間為充電後3個月。實際上68個月都不會使記憶體消失，當機器在長時間（3 個月以上）無通電的狀態下，必須注意儲存程式.位置.數據.參數的重要性。如果在沒有記 憶體的狀態下進行充電時，必須注意連續三天均需打開電源。當記憶體消失時，系統的既有參數會被設定起來。但是在這種狀態下，無法正確運轉傳 動裝置1.各部名稱側面護板的螺絲的樹脂部份，施加其他壓力使用前，請注意以
47、下幾點:安裝時是否有底部支撐？請保管好請勿任意扭轉電線。請勿在端面護蓋及滑軌護蓋上2.使用環境做動傳動裝置時，作業員不需要保護 裝置，請設置在可作業的環境裡。具體的設置環境，請參考下圖。NO.使用環境條件1 1室溫040C2相對濕度3590%3不會直接照射到陽光的場所4沒有水滴.切削油的場所5沒有揮發成份.腐蝕性氣體的場所6少塵埃的場所7 1震動或衝擊不超過0.5G以上的場所8沒有電磁波.紫外線.放射線的場所3.設置程序3-1.安裝本體本體的安裝面，請在機器加工平面或具有精度的平面上進行。本體的支撐面與下面的導座呈現平行狀態。當 需要行走精度時，請以此面為基準進行安裝。基 本安裝時，請使用設置
48、在本體上的4個安裝孔。讓安裝面在靜置的狀態，請確認安裝部份的4個 孔上,沒有放入0.1mm 的厚度規（thickness gauged當螺栓材質為鋼材且有公螺絲時，請參 照下表1,當螺栓為輕金屬材時，請使用下表2的 長形六角孔螺栓。機種12SA-S5M4 x 40M4 x 45SA-S4M3 x 35機種螺牙內牙深度螺絲進入深度SA-S4M35mm大於3mm,少於5mmSA-S5M47mm大於4mm,少於7mmSA-S6M59mm大於5mm,少於9mm請讓安裝表面的平面度在最佳狀態。安 裝凸面的平面度不佳時，會讓支撐架變形, 妨礙行走。而且還會讓滑軌的作動越來 越沉重，甚至發生異常聲音，這些就是降低 機械壽命的原因，因此請調整平面度。3-2.安裝零件安裝滑軌零件時，請配合安裝孔的深度，請根據下表選擇螺栓長度，如果需要調整時, 請調整墊圈長度。請勿讓零件接觸到滑軌護蓋。機種滑塊螺孔尺寸螺絲進入深度SA-S4M3 x5mm大於3mm,少於7mmSA-S5M4 x 9mm大於4mm,少於9mmSA-S6
