计算机控制系统 稳态误差

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1、5.45.4计算机控制系统的稳态误差分析计算机控制系统的稳态误差分析 1系统的结构、参数和系统的结构、参数和 输入形式与误差的关系输入形式与误差的关系 （掌握）（掌握）*sslim( )lim ()tkee te kT稳态误差定义为综合点处的误差：稳态误差定义为综合点处的误差：)() 1(lim1zEzz)()()()(sCsHsRsE)()()()(*sUsGsHsR两端两端Z Z变换：变换：)()()()()(zUsGsHZzRzE)()()()(zEzDzHGzR)()()(1)(zRzHGzDzE)()()(11)(zRzHGzDzE注意?)(zHG)()()1 ()(1ssGsHZz

2、zHGp1. 由输入引起的误差由输入引起的误差E(z)定义定义：由输入引起的闭环误差传递函数由输入引起的闭环误差传递函数We(z)闭环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数 (z) )()(11)()()(zHGzDzRzEzWe对于单位反馈对于单位反馈 H(s) =1)()(1)()()(zGzDzGzDz 重要关系：重要关系： )(1)(zzWc 由由输入引起的误差输入引起的误差Er(z)D(z):HG(z): 系统的误差与系统结构（开环脉冲传递函数系统的误差与系统结构（开环脉冲传递函数 D( z)HG(z) ) 和输入和输入R(z)有关有关。 2. 讨论讨论)()()(11)(zRzHGzDzE)

3、()(110zRzW3.稳态误差稳态误差ess 由终值定理由终值定理 sse)(limkTek)() 1(lim1zEzz)()()(11) 1(lim1zRzHGzDzz4.4.稳态误差与输入的关系稳态误差与输入的关系(1)单位阶跃输入时的稳态误差单位阶跃输入时的稳态误差 )(zR=1 zz sse1)()(11) 1(lim1zzzHGzDzzpzKzHGzD11)()(lim111pK)()(lim1zHGzDz稳态位置误差常数sspeK思考：思考： 什么情况下什么情况下ess=0?D(z)HG(z)的分母含有（的分母含有（z-1）的因子时）的因子时“位置无差系统位置无差系统”(2)单位

4、速度输入时的稳态误差单位速度输入时的稳态误差sse21) 1()()(11) 1(limzTzzHGzDzz)()() 1(lim1zHGzDzTzvKT2) 1()(,)(zTzzRttrvK)()() 1(lim1zHGzDzz稳态速度误差常数ssveK思考：思考：什么情况下什么情况下ess=0?(3)单位加速度输入时的稳态误差单位加速度输入时的稳态误差 sse)()() 1(lim212zHGzDzTzaKT2aK)()() 1(lim21zHGzDzz221)(ttr32) 1(2) 1()(zzzTzR稳态加速度误差常数ssaeK思考：思考： 什么情况下什么情况下ess=0?注意：注