物理治疗学机器人辅助康复治疗

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1、物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学物理治疗学（第（第2版）版）第一节第一节 概述概述第二节第二节 机器人辅助肢体功能训练机器人辅助肢体功能训练第三节第三节 物理治疗方法的发展及展望物理治疗方法的发展及展望第十七章李放物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录治疗型康复机器人辅助型康复机器人物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录其他分类老年技术性（依据年龄特征）生物机器人（根据设计理念）神经机器人（针对神经功能恢复）物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 美国的Lum PS MIT-Manus ReoGo 其他物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 Lokomat Lokoh

2、elp 其他物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录外骨骼机械操作型机械物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录外骨骼和末端效应器自由度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 2001年Volpe等人使用MIT-MANUS 2010年新英格兰医学杂志上的报道物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 DEGAS的机器人辅助步行研究物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 改善上肢活动的协调性 改善痉挛和疼痛 减轻上肢的残疾程度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 渐进式的治疗，训练动作阶段化 全方位的运动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 ReoGo上肢康复机器人为例物理治疗学第二版

3、物理治疗学第二版目录目录 发现错误练习法物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 独立的步行能力 提高步行速度 改善步态质量物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 事实证明 训练强度 训练任务的针对性 积极参与 加强运动协调的训练以上为确保有效康复的关键因素物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 强度强度：大量的重复运动 任务针对性任务针对性：只针对步行进行训练 积极参与积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走 加强运动协调的训练加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录患者只有进行行走练习才能重新学会步行使用跑台和电动机械设备进行训练 任务：以步

4、行为训练目的物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 关键因素是站立相和摆动相重复的量 使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 基于中枢模式发生器的原理物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 运动发生器 神经网络以特定的序列来交替刺激控制站立和摆动的肌肉来进行运动 被认为存在于脑干和脊髓 通过跑台训练进行刺激 基于中枢模式发生器的原理物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 对于脊髓中枢模式发生器，最重要的传入是 髋关节伸展运动（支撑相终末期） 站立相时对足底的压力物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录坐下的

5、能力（也可用手支撑）心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低能理解治疗师的说明下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录使用吊带进行减重和保护 用于减重的吊带要固定在胸腔下部尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录当患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带往下拉至胸腔下部将内部的带子拉紧将腿部和髋关节的带子固定可将带子绕过腿部物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录29 注意吊带承重的时候不可滑动 注意吊带的压力点物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录两边的支

6、撑杆调节到骨盆高度将松紧带固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撑杆，并将患者与之固定物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录将手/上肢用吊索或吊带固定如有需要，可在肢体与吊索之间放置垫子或内衬物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 站立相时 髋关节伸展 或前脚承重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录在患者支撑相终末期旋前时给予辅助如果必要，可由两名治疗师在患者两侧进行辅助物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 对脚后跟的额外辅助 对膝部以上部位的额外辅助 由两名治疗师从患者后侧进行髋关节伸展运动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录问题：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重

7、感受器使用普通鞋子使用足部矫形器物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录突发安全状况可使用紧急制动要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节患者训练时要平视，不可看着地面要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势患者训练时需要一个节奏物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 患者的重心被一个稳定的作用力支撑静态减重静态减重 患者的重心被一个正弦波形的作用力支撑动态减重动态减重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录38如果患者需要治疗师的辅助，那么就要使用静态减重如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用静态减重物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 调节手柄支撑患者的左侧或右侧（最大调节

8、每侧减重38公斤） 除去背带支撑 使用静态减重系统，直到曲柄能上下移动物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 右侧和左侧对称或非对称支撑 静态和动态条件下都可以非对称减重 对于髋外展肌无力的偏瘫患者，应该减重哪一侧物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 每周至少训练3次 每次持续时间：20分钟物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 使用斜坡模式 提高行走速度 延长治疗时间物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 180次减去年龄（如果在使用-受体阻滞药的话，数值再减去15） 提高较慢，可适当降低训练速度和坡度心率目标物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 提高步态速度和改善步态模式 短

9、时间（10秒）加速 每个疗程都要进行四次训练 要注意减慢速度以恢复患者体力 如果患者有跌倒风险则要降低训练速度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 提高行走速度和耐力 社区行走的前提 行走速度：以80米/分钟的速度过马路（13-27米） 行走耐力：至少300米物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练 突发紧急状况时，患者会被吊带及支具保护而不会跌倒 改善对身体姿态的控制 减少跌倒物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录 预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练 使用吊带支具：不能独立行走的患者使用减重系统 口头指导：迈大步（髋部伸展运动） 使用节拍器 前后

10、移动和横向移动训练 提高行走速度物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录对于身体状况非常严重、且处于治疗初期阶段的患者，要使用跑台训练 对于治疗师而言这是一项非常劳累的工作 重复性过度劳累会损伤治疗师的手腕和腰部 治疗师不喜欢这种治疗 只能提供短时间且不一致的训练 需要多个治疗师同时给予训练物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录治疗的劳累程度得到降低 进行长时间且保持一致的训练（距离、步幅和步频） 髋关节伸展和负载都得到了系统的改善 行走速度得到提高物理治疗学第二版物理治疗学第二版目录目录50 FAC 2行走障碍： FAC 2Walking aids of any sort are not