第二章 建立飞行器运动方程

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1、OIIzyxy :qLHprY一 个 角 运 动俯 仰纵 向航 程两 个 线 运 动 :高 度滚 转两 个 角 运 动 :侧 向偏 航一 个 线 运 动侧 偏0 zyxyIIdtvdmamF dLMdt1VdVdVVdtdt1HdLdLLdtdtV1V1LdVdtdHdtvdVdtdHdtLdtvdv1vdtvdIdtvdv )()()(uqvpkwpurjvrwqiwvurqpkjivVV vdvIiujvkwdt()()()Xuwqvr mdvFmYvurwp mdtZwvpup mFiXjYkZsincos sincoscosxyzFuvrwqgmFvurwpgmFwuqvpgm dmr

2、r()dLrr dm ()xyzLdLrr dmiLjLkL rixiykzkrjqip222222()()()()()xxyxzyyzxyzxzyzLiyzpxyqxzr dmjzxqyzrxyp dmkxyrxzpyzq dmiI pI qI r dmjI qI rI p dmkI rI pI q dm0 xyzyIIxxzyyzzxzLpIrILqILrIpILdLdLILdtdtLyxzLdLdLdLdLIijkdtdtdtdtxxxzyyzzxzdLpIrIdtdLqIdtdLrIpIdtzyxzyxxyzijkLpqri qLrLj rLpLk pLqLLLLxzxrxzzxzzx

3、rxzrzxzxprIIIpqIpI rNIrpIIprIqMpqIIIqrI rIpL)()()()(22MiLjMkN1234225678249()()()pc rc p qc Lc Nqc prcprc Mrc pc r qc Lc NxzxrxzzxzzxrxzrzxzxprIIIpqIpI rNIrpIIprIqMpqIIIqrI rIpL)()()()(22mupvpwZFmwpurvYFmvrwquXFdtvdmFzyx)()()(1、角运动运动学方程式OXYZXgYgZg pqr 姿态角变化率的方位图0, 0goz,0, 000cos0sin010sin0coscossin0s

4、incos0001 rqpcossin( cossin)1( cossin)cosqrprqtgrq,ozgzyx11gggggggzyxCzyxzyx1000cossin0sincos111oy 21zxyggzyxCzyxzyx111121cos0sin010sin0cosox xyz21cossin0sincos0001zyxCzyxzyx wvuCCCvvvCCCvvvdtdzdtdydtdxzyxzyxgggggg coscos(cossinsinsincos )(cos sincossinsin )sincos(sinsinsincoscos )( sincoscos sinsin