第9章-平面无限接近运动几何学基础

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1、韩建友韩建友机械工程学院机械工程学院 第第9章章 平面无限接近运动几何学基础平面无限接近运动几何学基础 9.1、基本概念、基本概念9.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线第第9 9章章 平面无限接近运动几何学基础平面无限接近运动几何学基础1 1、速度瞬心定义速度瞬心定义2 2、平面机构中瞬心的数目、平面机构中瞬心的数目3 3、格朗浩特、格朗浩特- -肯尼迪肯尼迪( (AronholdAronhold-Kennedy)-Kennedy)定理定理4 4、刚体的定点转动、刚体的定点转动5 5、分析确定给定点、

2、给定点轨迹的曲率中心与分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与 速度瞬心的几何位置关系速度瞬心的几何位置关系9.1、基本概念、基本概念 9.1、基本概念、基本概念 1 1、速度瞬心定义、速度瞬心定义9.1、基本概念、基本概念2 2、平面机构中瞬心的数目、平面机构中瞬心的数目 3 3、格朗浩特、格朗浩特- -肯尼迪肯尼迪( (AronholdAronhold-Kennedy)-Kennedy)定理定理 9.1、基本概念、基本概念4 4、瞬心线、瞬心线 9.1、基本概念、基本概念5 5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速 度瞬心的几何位置关系度瞬心的几何

3、位置关系 9.1、基本概念、基本概念（1 1）、）、瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系（2 2）、动点轨迹的曲率半径）、动点轨迹的曲率半径9.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.

4、2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程9.29.2、欧拉欧拉- -萨弗里萨弗里(Euler-(Euler-SavarySavary) )方程方程1 1、曲率驻点曲线方程曲率驻点曲线方程2 2、曲率驻点曲线的特性、曲率驻点曲线的特性3 3、轴点曲线（或圆心曲线）、轴点曲线（或圆心曲线）4 4、曲线蜕化条件、曲线蜕化条件5 5、鲍尔点鲍尔点6 6、高阶驻点高阶驻点-无限接近位置的布尔梅斯特点无限接近位置的布尔梅斯特点9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线9.39.3、曲率驻点曲线曲率驻点曲线第第9章章 习题习题第九章第九章 完完图图9-5平面上各参量的几何关系平面上各参量的几何关系