初中双头灭火2008套装设计方案

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1、密级：资料初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案（2008）（参考）纳英特人事业部总页数正文附录生效日期：2008-2-22编制：审核：批准：目录第一章 项目方案概述31.1 配件. 31.2 参数说明51.3 思路描述5第二章2.12.2人的搭建和程序设计8人测试8人的搭建82.2.1 双轴马达组装82.2.2 双轴前后灰度传感器的安装82.2.3 双轴平衡柱（防止人翻车）92.2.4 双轴电池包的安装（接线请查看方案文挡中大功率马达驱动单独供电使用说明）. 92.2.5 红外避障传感器的安装1222.6 工业红外传感器固定1222.7 工业红外传感器1322.8 声控传感器的安装13

2、22.10风扇架子的安装1422.11双风扇的安装1522.12前后火焰传感器的安装1522.13并联板的安装1622.14大功率的安装及连线1622.15顶底组合172.3人的程序设计182.3.1 小学组程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件）182.3.2 小学组程序（C 语言程序）18第三章 常见问题分析443.13.23.33.43.53.63.7人，原地打转及走弧线44人在场地上不走44人在场地上走的很慢或一开始就. 44人在场地上走迷宫总是撞到挡板44人在灭火时候不能发现火45人在灭火时对火45人掉程序45初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案第一章 项目方案概述

3、中小学电脑制作活动指南设计，本套装适合初中组和小学组灭火项目使用。根据第九届1.1 配件本方案所需的配件：纳英特科技人事业部第 3 页 共 45 页序号所需配件数量配件在本方案中的功能配件图片A1纳英特机器人平台1人的中心A2积木套件1用来装配人及固定传感器A3大功率马达驱动模块1用来增大马达驱动能力B1声控传感器1（数字）（能检测环境声音变化）（声控启动）B2底部灰度传感器2用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线、“H”家）B3红外测障传感器4数字传感器，主要用于迷宫避障碍物B4火焰传感器6用于检测火焰，前、后各三个（双头）。（具体见安装示意图）B5工业级红外传感器4数字传感器，主

4、要用于迷宫避障碍物初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案纳英特科技人事业部第 4 页 共 45 页B6火焰并联板3前后双头火焰并联使用，以节省模拟端口并达到双头测火的效 果，使用见说明文档C1六节动力镍氢电池包1用来给主机单独供电C2四节动力镍氢电池包2用来接大功率（V1.0）单独给马达供电，动力更强C3“Z”字型马达（4 轮方案选用）4用于四轮驱器人装配C4双轴电机（双轴方案选用）2用于四轮驱动，直线效果及制动性更好D1宽大轮套件4用于四轮驱器人装配，加大人的抓地力D2高速轮套 件（选配）4硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计， 使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力

5、。初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案1.2 参数说明1.3 思路描述对于初中和小学灭火项目来说，人需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找火源并顺利的灭火？对于初中来说还要考虑如何顺利回家？本方案采用四个工业级红外传感器，四个红外测障传感器，采头行走，两个底部灰度传感器，六个火焰传感器，四宽大轮结构（拉宽四个的轴距使人行走更稳定），外加大功率驱动模块等设计，提高功率，动力十足，走迷宫更快，蔽障传感器的增加使走迷宫更稳定，三个火焰传感器查找火焰，使灭火更准确，各房间采用的迷宫和灭火程序及回家（初中）设计。当然此方案大家参考借鉴，因今年搜索房间系数的变化可以考虑在找到火后再多搜索房间后

6、回来灭火，增加房间的搜索系数分。本方案采用的搜索策略：4-3-2-1。4 号房间：采用左手法则前进，当前底部灰度检测到 4 号房间门口白线,利用主机上的火焰传感器是否有火，有火进入 4 号房间，左转一定的角度，调整人让最中间的火焰传感器对准火焰、灭火，再调用系统时间函数，进行回家。在回家的过程中，调用后右手迷宫程序，在走出房间以后，当前后灰度有一个检测到白色，就停止。（具体见路线图）纳英特科技人事业部第 5 页 共 45 页实物图相关参数外形22x16x23cm(长*宽*高)重量185KG电源参数采用供电，主机使用六节镍氢电池包，外加 2 个四节镍氢电池包配合大功率驱动模块给马达单独供电。马达

7、参数四个 250 转“Z”字型齿轮箱马达/两个双轴电机驱动四轮，使用宽大轮套件。功能描述人实行分离供电（主机用 6 节电池包，马达驱动用 4*2 节电池包）声控启动，无火不进房间，地面检测加时间双保险退房法。双头行走双头灭火，有效的提高效率。双轴电机直线和制动性更好。初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案火焰红色为灭火路线，为回家路线（小学不需要回家）3 号房间：当人前方底部灰度检测到 4 号门口的白色线且没发现 4 号房间有火，人直接后4 号房间,人左转一定角度,使人后部变成前部，然后走右手法则前进，当后底部灰 度号 房检测到 3 号房间门口的白色线，利用人上方的火焰传感器是否有火，有

8、火进入 3间，调整人让最中间的火焰传感器对准火，灭火，在灭完火以后，调用系统函数，用右手迷宫法则继续走迷宫回家，当走出房间以后，若前后灰度有一个检测到白色线，则停止。（具体见路线图）火焰红色为灭火路线，为回家路线（小学不需要回家）2 号房间：当人后面的底部灰度检测到 3 号房间门口的白色线，发现没火，人直接后退,右转一定角度，走右手法则, 当人前方底部灰度检测到 2 号门口的白色线,人后退 ,后部变前部，继续走右手法则,当人后底部灰度检测到 1 号门口白色线,利用主机上的火焰是否有火，没有火调整人后退,左转一定角度,前行一段时间,走左手法则进入 2 号房间, 调整人让最中间的火焰传感器对准火焰

9、,灭火（第一次检测到 2 号房间门口的白色线不进行是否有火的判纳英特科技人事业部第 6 页 共 45 页初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案断，为了减小 2 号房间的搜索房间系当走出房间以后，前后灰度有一个检数值）。当灭完火以后，再调用系统函数，走左手类迷宫，测到白色的时候，人停止。（具体见路线图）火焰红色为灭火路线，为回家路线（小学不需要回家）1 号房间：当人前面的底部灰度传感器检测到 1 号房间门口的白色线后，发现 1 号房间有火则调整人让最中间的火焰传感器对准火焰进一号房间灭火。灭完火后, 灭完火后,再调用系统函数，二号房间以后，继续走右手迷宫，当前后灰度检测到白域以后，人最后停

10、止。（具体见路线图）火焰红色为灭火路线，为回家路线（小学不需要回家）纳英特科技人事业部第 7 页 共 45 页初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案第二章人测试人的搭建过程中，首先需要对人的搭建和程序设计2.1在人各部件包括人主板、马达、传感器等进试（各配件的测试方法及其技术参数，请参阅各配件用户说明书，可在编程软件中测试程序测试），以保证在使用时部件的可靠性。同时每搭好一个主要的部件，也必须进行一个检测的过程，同样是保证机械结构的合理性。人的检测方法请参见用户手册（硬件部分）1112 页。2.2人的搭建双轴马达底盘组装如下2.2.1-2.2.4：（四马达驱动底盘参看后面）；顶部基板略有

11、差异但安装一样。2.2.1 双轴马达组装主机螺丝双轴马达的电源线接入两孔插孔后分别接到大功率的马达口大轮套件双轴马达灰度2.2.2 双轴前后灰度传感器的安装螺丝组合铜柱前底部灰度传感器接模拟 2 号口， 通过调解器把底部灰度在其始区域白色块上的值调到 80 左右垫片5 孔板后底部灰度传感器接模拟 16 号口，通过调解器把底部灰度在其始区域白色块上的值调到 80 左右纳英特科技人事业部名称型号数量主机NST1双轴马达9V2大轮套件宽大轮4螺丝M3x84初中双头灭火人套装（双轴/四轮驱动）设计方案2.2.3 双轴平衡柱（防止人翻车）螺丝铜柱2.2.4 双轴电池包的安装（接线请查看方案文挡中大功率马