现场总线技术 SJA1000寄存器和c语言

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1、中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术1SJA1000寄存器nBasicCAN模式寄存器列表模式寄存器列表n控制寄存器CRn命令寄存器CMRn状态寄存器SRn中断寄存器IRn发送缓冲器区n接收缓冲器n验收代码寄存器ACRn验收屏蔽寄存器AMRnPeliCAN寄存器地址列表寄存器地址列表n模式寄存器MODn命令寄存器CMRn状态寄存器SRn中断寄存器IRn中断允许寄存器IERn仲裁丢失捕捉寄存器ALCn错误代码捕捉寄存器ECCn错误报警限额寄存器EWLRnRX错误计数寄存器RXERRnTX 错误计数寄存器TXERRn发送缓冲器TXBn单滤波、标准帧滤波器配置n单滤

2、波、扩展帧滤波器配置n双滤波、标准帧滤波器配置n双滤波、扩展帧滤波器配置nRX报文计数器RMCnRX缓冲器起始地址寄存器n总线时序寄存器BTR0n总线定时寄存器BTR1n输出控制寄存器OCRn时钟分频寄存器CDR中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术2BasicCAN模式寄存器列表n控制器段中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术3BasicCAN模式寄存器列表(续1)n发送缓冲器中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术4BasicCAN模式寄存器列表(续2)n接收缓冲器及时钟分配器中国矿业大学机电工程

3、学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术5basican寄存器介绍-控制寄存器CRn控制寄存器(CR，地址0)n改变SJA1000工作状态n通过微处理器进行置位/复位n微控制器对控制寄存器进行读/写操作注：1、位为1有效 2、X表示这些位的值不受影响中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术6命令寄存器CMRn命令寄存器(CMR，地址1)n微控制器发送到命令寄存器的命令启动一次传输层的操作n微控制器对命令寄存器只写只写，读命令寄存器的结果总是“1111 1111”中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术7状态寄存器SRn状态寄

4、存器(SR，地址2)n状态寄存器的内容反映总线控制器的状态n状态寄存器为只读存储器中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术8中断寄存器IRn中断寄存器（IR，地址3）n识别SJA1000中断源n寄存器任一位（及一位以上）被置位时，/INT引脚被激活(低电平)n该寄存器被微处理器读出后，所有位被SJA1000复位，/INT引脚电平浮动(高阻状态)n微处理器只读注：在错误中断开启情况下，总线关闭时错误中断位被置位中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术9发送缓冲器区n发送缓冲器是用来存储微控制器要SJA1000 发送的报文n分为描述符区和

5、数据区n发送缓冲器的读/写只能由微控制器在工作模式下完成，在复位模式下读出的值总是FFH中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术10接收缓冲器n接收缓冲器的全部列表和发送缓冲器类似n接收缓冲器是RXFIFO 中可访问的部分，位于CAN 地址的20-29 之间n识别码、远程发送请求位和数据长度码同发送缓冲器的相同，只不过是在地址20-29 中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术11验收代码寄存器ACRn在验收滤波器的帮助下，CAN 控制器能够允许RXFIFO 只接收同识别码和验收滤波器中预设值相一致的报文n验收滤波器通过验收代码寄存器

6、ACR和验收屏蔽寄存器AMR来定义n验收代码寄存器ACR，地址4n复位请求位被置1(当前)时，这个寄存器是可以访问(读/写)n如果一条报文通过了验收滤波器的测试而且接收缓冲器又有空间，那么标识符和数据将被分别顺次写入RXFIFO n当报文被正确的接收完毕就会：n接收状态位置1(满)n接收中断使能位置1(使能)，接收中断置1(产生中断)中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术12验收屏蔽寄存器AMRn验收屏蔽寄存器AMR，地址5n如果复位请求位置1(当前)，这个寄存器可以被访问(读/写)n验收屏蔽寄存器定义验收代码寄存器的相应位对验收滤波器是相关的(AM.X = 0

7、 )或无关的(AM.X = 1)，(即可为任意值)n验收代码位(AC.7-AC.0)和标识码的高8 位(ID.10-ID.3)与验收屏蔽位与验收屏蔽位AM.7-AM.0的的”相关相关”的位的对应位的位的对应位必须相等，即如果满足以下条件的描述则报文被接收n(ID.10 to ID.3) (AC.7 to AC.0) (AM.7 to AM.0) 1111 1111 BnID 10010001標識符高8位nAC 10010110驗收代碼位neq= 11111000驗收nAM 00000111驗收屏蔽位nV= 11111111驗收屏蔽結果，通過中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-

8、12现场总线技术13PeliCAN寄存器地址列表总线时序0总线时序1总线时序0总线时序1总线时序0总线时序1错误报警限额错误报警限额错误报警限额中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术14PeliCAN寄存器地址列表(续1)RX标识码1RX标识码1RX标识码2RX标识码2TX标识码1TX标识码2TX标识码1TX标识码2RX标识码3RX标识码4TX标识码3TX标识码4中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术15PeliCAN寄存器地址列表(续2)RX报文计数器RX报文计数器RX缓冲区起始地址(RASB)中国矿业大学机电工程学院-张有忠

9、版权所有 2005-12现场总线技术16模式寄存器MOD，CAN地址0中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术17命令寄存器CMR，CAN地址1中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术18状态寄存器SR，CAN地址2nCAN地址2，状态寄存器反映CAN 控制器的状态，只读寄存器中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术19状态寄存器SR (续1)中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术20中断寄存器IR，CAN地址3n中断寄存器IR，CAN地址3n中断源的识别n当寄存器的一位或

10、多位被置位时，CAN 中断将反映到CPUnCPU读此寄存器的时候除了接收中断外除了接收中断外的所有位都被复位n只读存储器中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术21中断寄存器IR(续)n 中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术22中断允许寄存器IER，CAN地址4n中断使能寄存器IER，CAN地址4n该寄存器能使不同类型的中断源对CPU有效n可读/写寄存器中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术23中断允许寄存器(续)中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术24仲裁丢失捕捉

11、寄存器ALC，CAN地址11n仲裁丢失捕捉寄存器，ALC，CAN地址11n该寄存器包括了仲裁丢失的位置的信息，只读存储器，保留位的读出值为0n仲裁丢失时，会产生相应的仲裁丢失中断(中断允许时)。同时，位流处理器的当前位的位置被捕捉送入仲裁丢失捕捉寄存器。一直到用户通过软件读这个值，寄存器中的内容都不会改变，随后捕捉机制又被激活n读中断寄存器时，中断寄存器中相应的中断标志位被清除。直到仲裁丢失捕捉寄存器被读一次之后，新的仲裁丢失中断才可能有效中国矿业大学机电工程学院-张有忠 版权所有 2005-12现场总线技术25错误代码捕捉寄存器ECC，CAN地址12n错误代码捕捉寄存器，ECC，CAN地址1