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1、大学毕业设计（论文）题 目：C6132型卧式车床的数控化改造总体设计及纵向进给设计院（系）：专 业：班 级：学生姓名：导师姓名：职称：起止时间：摘要本次设计是对普通车床C6132的数控化改造。在这里主要包括：主传动系统的 改造、纵向进给系统的改造、横向进给系统的改造。而我主要是针对纵向进给系 统进行机械改造。这次毕业设计对设计工作的基本技能的训练， 提高了分析和解 决工程技术问题的能力，并为进行一般机械的设计创造了一定条件。数控改造主要传动系统的机械改造。由于对经济型数控机床的加工精度要求 不高，为简化结构、降低成本。通过控制横进给系统，保证改造后的车床具有定 位、直线插补、圆弧插补、暂停等功
2、能。为实现机床所要求的传动效率，采用步 进电机经联轴器再传动丝杠；为保证一定的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦力， 选用滚珠丝杠螺母副。关键词：车床数控改造联轴器滚珠丝杠AbstractThis design is about the common Lathe C6132 transformation of NC. Main tasks are: the transformation of the main transmission system, the transformation of the vertical feeding system, horizontal feed system
3、reform. While I was mainly aim at the lateral feeding system mechanical transformation. The graduation project on the design of the basic skills training has improved the analysis and the ability to solve engineering problems, and create a certain condition for general mechanical design.NC transform
4、ation is mainly a transformation of mechanical drive system. Because of the economy less precision CNC machining, it is order to simplify the structure and reduce costs. By controlling the cross-feed system, it ensures the modified lathe with positioning, linear interpolation, circular interpolation
5、, and pause. Required for the realization of the transmission efficiency of machine tool, we should us a stepping motor drive and then screw through the coupling. To ensure a certain degree of driving accuracy and stability and minimize friction, a ball screw pair is needed.Keywords: lathe, NC Trans
6、formation , Coupling ,Ball Screw目录一、前言 1二、设计任务 1三.总体方案的确定 1四、机械传动方案的分析与计算 1（一）脉冲当量的确定 1（二）切削力的计算 2（三）纵传动系统的分析与计算（Z轴方向） 21.滚珠丝杠螺母副的计算与选型（纵向） 22、减速箱的设计（纵向） 43、步进电动机的计算与选型（纵向） 64、同步带传送功率的校核（纵向） 9（四）纵向传动系统的分析与计算（X轴方向） 101、滚珠丝杠螺母副的计算与选型（横向） 102、减速箱的设计（横向） 123、步进电动机的计算与选型（横向）12第一章前言数字控制机床（Numerical Contro
7、l Machine Tools）简称数控机床，这是一种 将数字计算机技术应用于机床的控制技术。它把机械加工过程中的各种控制信息 用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置，经运算处理由数控装置发出 各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工 出来。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是 一种柔性、高效能的自动化机床，是典型的机电一体化产品。数控机床一般由下列几个部分组成：1）主机，它是数控机床的主题，包括机床身、立柱、主轴、进给机构等机械部 件，是用于完成各种切削加工的机械部件。2）数控装置，是数控机床的核心，相当于人的大脑，它包括硬件（
8、印刷电路板、 CRT显示器、键盒、纸带阅读机等）以及相应的软件，用于输入数字化的零 件程序，并完成输入信息的存储、数据的变换、插补运算以及实现各种控制 功能。3）驱动装置，它是数控机床执行机构的驱动部件，包括主轴驱动系统、伺服驱 动系统、主轴电机及伺服电机等。它在数控装置的控制下通过电气或电液伺 服系统实现主轴和进给驱动。当几个进给联动时，可以完成定位、直线、平 面曲线和空间曲线以及曲面的加工。4）辅助装置，指数控机床的一些必要的配套部件，用以保证数控机床的运行， 如冷却、排屑、润滑、照明、监测等。它包括液压和气动装置、排屑装置、 交换工作台、数控转台和数控分度头，还包括刀具及监控检测装置等。
9、5）编程及其他附属设备，可用来在机外进行零件的程序编制、存储等。与普通机床相比，数控机床有如下特点：1）加工精度高，具有稳定的加工质量；2）可进行多坐标的联动，能加工形状复杂的零件；3）加工零件改变时，一般只需要更改数控程序，可节省生产准备时间；4）机床本身的精度高、刚性大，可选择有利的加工用量，生产率高（一般为普通 机床的3-5倍）；5）机床自动化程度高，可以减轻劳动强度；6）对操作人员的素质要求较高，对维修人员的技术要求更高。数控机床的优点：1）数控机床能缩短生产准备时间，增加切屑加工时间的比率；2）使用数控机床进行生产，加工的零件精度高，产品质量稳定 ，从而有效的提高 了产品在市场上的竞
10、争力；3）数控机床具有广泛的适应性和较大的灵活性，因此能够完成很多普通机床很 难完成或者根本不能加工的、具有复杂型面、要求高精度的零件的加工；4）许多数控机床如加工中心具有自动换刀功能，使零件一次装夹之后就能够完 成多个加工部位的加工，实现了一机多用，大大节省了设备和厂房面积；5）生产者可以对生产成本进行预算，并对生产进度进行合理的安排，以达到提 高经济效益的目的；6）应用数控机床进行生产，减轻了工人的劳动强度，提高了工人工作的环境质 量，增加了工人的生产积极性，促进了生产，提高了生产效率。随着社会生产和科学技术的迅速发展，机械产品日趋精密复杂，且需频繁改型， 普通机床已不能适应这些要求，数控
11、机床应运而生。这种新型机床具有适应性强、 加工精度高、加工质量稳定和生产效率高等优点。 它综合应用了电子计算机、自 动控制、伺服驱动、精密测量和新型机械结构等多方面的技术成果，是今后机床 控制的发展方向。一、数控机床的产生数控机床最早是从美国开始研制的。1948年，美国帕森斯公司在研制加工 直升机桨叶轮廓用检查样板的加工机床任务时，提出了研制数控机床的初始设 想。1949年，帕森斯公司与麻省理工学院伺服机构实验室合作，开始从事数控 机床的研制工作。并于1952年试制成功世界上第一台数控机床实验性样机。这是一台采用脉冲乘法器原理的直线插补三坐标连续控制铳床。经过三年改进和自动编程研究，于1955
12、年进入实用阶段。一直到20世纪50年代末，由于价格和 技术原因，品种多为连续控制系统。到了 60年代，由于晶体管的应用，数控系 统提高了可靠性且价格开始下降， 一些民用工业开始发展数控机床，其中多数是 钻床、冲床等点位控制的机床。数控技术不仅在机床上得到实际应用，而且逐步 推广到焊接机、火焰切割机等，使数控技术不断的扩展应用范围。二、数控机床的发展自1952年，美国研制成功第一台数控机床以来，随着电子技术、计算机技 术、自动控制和精密测量等相关技术的发展， 数控机床也在迅速地发展和不断地 更新换代，先后经历了五个发展阶段。第一代数控：1952-1959年采用电子管元件构成的专用数控装置。第二代
13、数控：从1959年开始采用晶体管电路的NC系统。第三代数控：从1965年开始采用小、中规模集成电路的 NC系统。第四代数控：从1970年开始采用大规模集成电路的小型通用电子计算机控制的 系统。第五代数控：从1974年开始采用微型电子计算机控制的系统。目前，第五代微机数控系统基本上取代了以往的普通数控系统，形成了现代数控系统。它采用微型处理器及大规模或超大规模集成电路，具有很强的程序存储能力和控制功能。这些控制功能是由一系列控制程序来实现的。这些数控系统 的通用性很强，几乎只需改变软件，就可以适应不同类型机床的控制要求， 具有 很大的柔性。随着集成电路规模的日益扩大，光缆通信技术应用于数控装置中
14、， 使其体积日益缩小，价格逐年下降，可靠性显著提高，功能也更加完善。近年来，微电子和计算机技术的日益成熟，它的成果正在不断渗透到机械制造的 各个领域中，先后出现了计算机直接数控系统，柔性制造系统和计算机集成制造系统。所有这些高级的自动化生产系统均是以数控机床为基础，它们代表着数控机床今后的发展趋势。机床数控化改造的意义制造技术和自动化水平的高低已成为一个国家或地区经济发展水平的重要 标志，而其中最具代表性的就是数控机床。目前，我国是机床生产大国，但不是 机床制造强国，国产机床的发展仍然难以支撑国民经济和国防军工的需要。与世界先进水平相比差距仍然十分明显。 因为一方面我国普通机床保有量大， 要将
15、普 通机床淘汰掉是不经济的，也是不现实的；另一方面，从我国目前生产状况来看， 仍然以生产普通机床为主。然而，用普通机床加工出来的产品普遍存在质量差、 品种少、精度低、成本高、供货期长等缺点，从而使产品在国际、国内市场上缺 乏竞争力，这将直接影响一个企业的生产效益以及生存和发展。 所以大力提高机 床的数控化率已迫在眉睫，有很大的意义，而且普通机床的数控化改造将会长期 存在，并会不断的发展。机床数控改造的意义：1）节省资金。 机床的数控改造同购置新机床相比一般可节省 60%左右的费用， 大型及特殊设备尤为明显。一般大型机床改造只需花新机床购置费的 1/3。即 使将原机床的结构进行彻底改造升级也只需
16、花费购买新机床60%的费用，并可以利用现有地基。2）性能稳定可靠。因原机床各基础件经过长期时效，几乎不会产生应力变形而 影响精度。3）提高生产效率。机床经数控改造后即可实现加工的自动化效率可比传统机床 提高3至5倍。对复杂零件而言难度越高功效提高得越多。且可以不用或少 用工装，不仅节约了费用而且可以缩短生产准备周期。4）可以采用最新的控制技术。可以根据技术革新的发展速度及时地提高生产设 备的自动化水平和效率，提高设备质量和档次，将旧机床改造为具有当今水 平的机床。二、设计任务题目：普通车床 C6132数字控制改造任务：将一台C6132卧式车床改造成经济型数控车床。主要技术指标如下：(1)床身上
17、最大加工直径320mm ;(2)最大加工长度 750mm；(3) X方向(横向)的脉冲当量8 x=0.005mm/脉冲,Z方向(纵向)8 z=0.01mm/脉冲;(4) X 方向最快移动速度 v xmax=2500mm/min,Z 方向为 v zmax=5000mm/min ;(5) X 方向最快工进速度 v maxf=400mm/min,Z 方向为 v zmaxf=800mm/min;(6)已知要求：背吃刀量 ap=2.0mm,进给量f=0.2mm/r p(7)已知横向移动部件重G=500N,纵向移动部件重为 G=1000N.(8)安装螺纹编码器，可以车削米 /英制的直螺纹与锥螺纹，最大导程
18、为24mm；(9)安装四工位立式电动刀架，系统控制自动选刀；(10)自动控制主轴的正转、反转与停止，并可输出主轴有级变速与无级变速信号；(11)自动控制冷却泵的起/停；(12)安装电动卡盘，系统控制工件的夹紧与松开；(13)纵、横向安装限位开关；三、总体方案的确定总体方案应考虑车床数控系统的运动方式、进给伺服系统的类型、数控系统CPU的选择以及进给传动方式和执行机构的选择等。(1)卧式车床数控系统化改造后应具有单坐标定位，两坐标直线插补、圆弧插补以及螺纹插补 的功能。因此，数控系统应设计成连续控制型。(2)卧式车床经数控化改造后属于经济型数控机床，在保证一定加工精度的前提下，应简化结 构，降低
19、成本。因此，进给伺服系统常采用步进电动机的开环控制系统。(3)根据技术指标中的最大加工尺寸、最高控制速度，以及数控系统的经济性要求，决定选用MCS-51系列的8为单片机作为数控系统的 CPU。MCS-51系列8为机具有功能多、速度快、 抗干扰能力强、性/价比搞等优点。(4)根据系统的功能要求，需要扩展成雪存储器、数据存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A转换电路、串行接口电路等；还要选择步进电动机的驱动电源以及主轴电动机的交流变频器 等。(5)为了达到技术指标中的速度和精度要求，纵、横向的进给传动应选用摩擦力小、传动效率 高的滚珠丝杠螺母副；为了消除传动间隙、提高传动刚度，滚珠丝杠的螺
20、母应有预紧机构等。(6)计算选择步进电动机，为了圆整脉冲当量，可能需要减速轮副，且应有削间隙机构。(7)选择四工位自动回转刀架与电动卡盘，选择螺纹编码器等。四、机械传动方案的分析与计算为了提高传动效率和产品的加工精度，纵、横向传动全部用滚珠丝杠。由于 本次改造的是经济型数控机床，具结构简单、价格便宜，调试、维护方便，一般 用于精度不高的经济型数控机床，并且本次改造的机床主要用于粗加工及半精加 工。为降低改造成本，决定采用伺服半闭环控制方式对 X轴(横向)和Z轴(纵向）进给系统进行改造。采用伺服电机经齿轮减速再传动给X轴和Z轴丝杠；为保证一定的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦力，选用滚珠丝杠螺母副
21、。1、纵向进给系统的设计经济型数控车床的改造一般是伺服电动机减速驱动丝 杆，螺母固定在溜板箱上，带动刀架左右移动。伺服电机的布置，可放在丝杆的 任意一端，对车床的改造来说，外观不必象产品设计要求的那么高， 而从改造方 便，实用方面考虑，一般都把步进电机放在纵向丝杆的右端。2、纵向进给系统的设计计算 已知条件：工作台重量 W=800N ,加速时间常数t=25ms,滚珠丝杠基本导程Lo=6mm,快速进给速度Vmax=2m/min。切削力计算由机床设计手册可知，切削功率式中Pc=N q KP-电机功率，由条件我们选 P=4 KW刀-主传动系统总效率，一般为 0.750.85,取4=0.8;K-进给系
22、统功率系数，取为K=0.96则： Pc =4 X 0.8 X 0.96=3.072kW切削功率应按在各种加工情况下经常遇到的最大切削力（或转距）和最大切削转速（或转速）来计算，即Pc = Fz " X 10 工60或9550式中 F z-主主切削力（N）;v -切削速度（m/min）T-切削转距(N.m)n-主轴转速(r/min)设按最大切削速度来计算，取V =100m/min,则主切削力3Fz=60PL103 = 60 3.072 10 (N) =1843.2 (N) v100从机床设计手册中可得知，在一般外圆车削时：Fx=(0.1 0.6)Fz Fz=(0.150.7)FzFx=
23、0.5Fz=0.5 X 1843.2 = 921.6NFy=0.6Fz=0.6 X 1843.2=1105.92N（2）滚珠丝杆设计计算 滚珠丝杠副已经标准化，因此，滚珠丝杠副的设计归 为滚珠丝杠副型号的选择。1）计算作用在丝杠上的最大动负荷Fq :首先根据切削力和运动部件的重量引起的进给抗力，计算出丝杠的轴向载荷，再根据要求的寿命值计算出丝杠副应能承受的最大动载荷Fq。式中Fq一工作负载（N）指数控机床工作时实际作用在滚珠丝杆上的轴向力；fw运转系数，一般运转系数fw取1.21.5,有冲击的运转fw取1.52.5;L一硬度系数，为60HRC时，3为1;为<60HRC时，3>1；G
24、 一寿命（以106转为单位1,如1.5则为150万转）。 寿命G可按下式计算：60nTG . .610式中 n一滚珠丝杠的转速（r/min）;T一使用寿命时间（h）,数控机床T取15000h。工作负载的数值可用机床设计手册中进给牵引力的实验公式计算，对 于三角形或综合导轨Fp =k Fx + f ( Fz +W)式中Fp、Fz一切削分力；W一移动部件的重力（800N）;k一考虑颠覆力矩影响的系数，k=1.15;f'一导轨上的因数,f'=0.150.18,取 f'=0.16贝 Fp=1.15X921.6+0.16(184302+800)N=1482.752N当机床以线速度
25、v=100m/min,进给两f =0.3mm/r,车削直径D=80mm的外圆时，丝杠的转速vf 3100 0.33n=x 10 =x 10 r/min二 DL03.14 80 660nT 60 19.9 15000则G= 6 =6 万转=17.91万转1010根工作负载Fp、寿命G,取fw=12, 3=1,计算出滚珠丝杆副承受的最大动负荷Fq = VG fw fH Fp=v17.91 X 1.2X 1X1482.752N=4655.3N vvp由F Q查滚珠丝杠的产品样本或机床设计手册，选择丝杠的型号.现在我们参照江苏天安机械有限公司的滚珠丝杠的产品样本，选择滚珠丝杠的直径为32mm型号为CD
26、M3206-2.5-P3,其额定动载荷是14022N强度足够用。参数技术:后汴油耗PrraDrtlrv oil clip代号二招基本导程鹏 直注墀施 京an外役也喇敢蝶母安装尺寸油杯额定住荷HRiftN /u*Ke*Pk氏g&iCXCDM口山.-1Bh却N而载荷Co爵钝裔 S*CH2004-2- 5 4Z彻y1X2. b5XJJiH诂造30T260171*393TQ2004-622.52X2. 5X2hU551023775268T96992005-2- 520c3U7EEX2,EIX.?. 5X24 08。5.a10Iff7417153313"2005-5以32 乂工52X
27、2. 5X 2n1 F70附621061 1Mu142053824473C2006-2. 563.176rzrjX£bS】真之3，之qu44箝«m1625731S2QQ6-52 冥 2.5ax m64123130Q7325157402504-2. 5420毋x2. slx ?. ?xz3gZ2e&3816826湖2504-52X2.E2X3, 3X25$102107B5336527002505-2. 5后11莪r我'赧512.51X2. 5X?后nU第40301 1丸甘10胴9Q232079341。250S-525口2*2 52>tr 5X2-d姑E2
28、108J J1465841S877?32506-2. 56X 17612.51X2. 5X2443612151.257914222504-52X2.5zx 2. Sx6412319740515827B62508-2. C4.763(X2.6铺367152101137in.7151端304174 M250B-5u2X2.52丈工5MZ76153Ac2460460E358403205-2. 8发175rsr(X2.EIXi. 3x242的耶1018827M75的3205-53E 52X2.52xi. sxa9075621151中 712716551.542946303206-2. 561175炉却
29、i X2.5IX .J. 5X2DU469?J J14Q2255。3206-52XZ,5Z"相125227806S8II101$330H. 5口工？631X2.5ix?. 5X2as53mL76n4c15 y0<j212*2.67X>. 9XU 哪1W15USX!2B613机质1M05&际Lx 2. 5ix5X27 1HO州?01301 02290346328日旃321th 52X2.56器3翼力1 1102j18526020G79MIMO2)效率计算：根据机械原理，丝杠螺母副的传动效率4为式中 了一螺纹的螺旋升角，该丝杠为 325金一摩擦角，巾约等于10。贝U
30、0=tan(3 25) =0.953 tan(3 25 10)3)刚度验算：滚珠丝杠工作时受轴向力和扭矩的作用， 将引起基本导程L。的 变化，因滚珠丝杠扭时引起的导程变化量很小， 可忽略不计，故工作负载引起的 导程变化量 L °为FpLc一 ES式中 E弹性模量,对于钢，E=20.6X 106N/cm2;S一滚珠丝杠截面积(按丝杠螺纹底径确定d,若 d=2.77cm),则222S= 2.77 cm =6.03cm 。4其中，“+”用于拉伸时,“一”用于压缩时。1482.752 0.66贝U ： L 0 = 6cm = _ 7.07 10 cm20.6 106.023丝杠1m长度上导程
31、变形总量误差AL总为L总=100 AL0 =100 父 7.07 父 10 "6 Nm / m =11.78Nm/m L00.6因3级精度丝杠允许的螺距误差为15m/m,故此丝杠的精度足够（3）确定齿轮传动比根据系统的脉冲当量，选步进电动机白步距角8=0.75°,0.75 6 i1.25360 0.01取齿轮齿数乙=2422 -30，齿轮模数m=2m m,齿轮传动时效率i =0.98（4）佩服电机的选择1）负载传动惯量估算折算到伺服电机轴上的传动惯量可按下式估算J2Jf = J1-J372 i)2式中Jf-折算到电动机轴上的转动惯量（kg cm2）J1 -齿轮Z1的转动惯量
32、（kg cm2）J2 -齿轮Z2的转动惯量（kg cm2）J3 -丝杠的转动惯量（kg cm2）6 -估算参数。对于材料为钢的圆柱形零件，其转动惯量可按下式估算一4 _ 4J =7.8 10 D L式中D圆柱零件的直径（cm）L零件轴向长度（cm）所以，J =7.8父10"父4.84 M1kg cm2 = 0.414kg cm2J2 =7.8 104 64 1kg cm2 = 1.01kg cm2J3 =7.8 10- 3.24 140kg cm2 = 11.45kg cm2W 180：. 22 (： )i g F800180 0.01 a 22() kg cm1.252 9.8 3
33、.14 0.752=0.2 9 kg cm负载转动惯量Ji414 吸产 0.2 9 9kg 6 8722）负载转矩计算及最大静转矩选择根据能量守恒定律，电动机等效负载转矩FPLO 10'2二 0 i1482.752 6 10' N m2二 0.953 0.98 1.25= 1.2N *m若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动转矩TqTf(0.3 0.5)取安全系数为0.3,则Tq =1.2N，m/0.3=4N m因为数控机床对动态性能要求较高，确定电动机最大静转矩时应满足快速空载 起动时所需转矩T的要求。T rmax Tf T。式中Tamax一空载快速起动时所需的转矩（N m
34、）;Tf 一克服摩擦所需转矩（N *m）To-丝杠预紧所引起的折算到电动机轴上的附加转矩（ N*m）当工作台快速移动时，电动机的转速nmaxvmaxi2000 1.25Lor/ min = 416.7r /m i n由动力学可知T a max =J F 8式中 e -角加速度，计算公式为no30ta max=JF£ =8.687X 104X3.14 416.730 0.025N *m =1.516N mTfWf/L0 10,2二 0 ii800 0.16 6 102二 0.953 0.98 1.25N *m =0.0175N mF0L0 10，2二 0 ii494.25 6 1022
35、二 0.953 0.98 1.25N *m =0.406N *m式中F。-预加载荷，一般为最大轴向载荷的1/3，即Fp/3则丁= Tamax+Tf + To =(1.516+0.0175+0.406) N *m=1.940N *mfman1000' max60、.1000 260 60 0.01Hz=55.56Hz3)伺服电机的最高工作频率21根据计算综合考虑，查表选用Star系列130ST-M06025H型伺服电机(4) Star系列13。机座号交流伺服电机外形图零速转知456一, 一 i1015Al：nm:110119128142166214B (nun)162(209)171(2
36、18)180(227)191(241)218(265)266(313)C mm)808998112136184注：括号内的B值为带失电制动器的长度(5)横向进给系统的设计计算已知条件：工作台重量 W=300N,时间常数 t=25ms,滚珠丝杠基本导程 L°=4mm (左旋)，快速进给速度vmax=1m/min。由于横向进给系统的设计计算与纵向类似，故计算过程略。选择滚珠丝杠型号CDM2004LH-2.5-P3;减速齿轮 乙=18, Z2=30;伺服电机型号为 110ST-M0403H.(2)Star系列110机座号交流伺服电机外形图零速转矩(Xm)2456息(mm)106132148
37、164B (mm)158f205)184(231)200(247)216(263)C (mm 176102118134；工：括号内的B fjtt为带k电汇动器的长座鲂 2046 皿表车工 C61骁菩逋车床的I取术既造懂我链登dwg0普通车皮的数控技术就造隹就链图.dwg, 81%系统框图4塔;,C61*2型结论本课题结合目前国内外数控车床进给系统的研究现状和发展方向，具体阐述了一种桌面型数控车床的设计开发过程。本文主要完成的工作如下：1、数控车床结构方案的确定。分析了数控车床的特点，确定了数控车床基 本结构，并确定其基本尺寸。2、确定了数控车床技术指标及参数。对该数控车床的各向切削力进行了计
38、算。3、选择了数控车床系统的控制系统。采用了东达电控的电控箱。4、数控车床本体结构设计。对数控车床各大功能组件进行详细的模块化设 计，确定零件结构，绘制零件图和装配图，并利用三维软件对数控车床进行了三 维建模与运动仿真。5、零件的刚度和寿命计算与校核。对各个已设计零件进行刚度和寿命计算， 确保满足使用要求，使该数控车床有足够的可靠性。1陈婵娟.数控车床设计M.化学工业出版社，2006: 1-160.2杜君文，邓广敏.数控技术M.天津：天津大学出版社，2002: 37-56.3谢红.数控机床机器人机械系统设计指导M.上海：同济大学出版社，2004.8: 50-84.4蔡自兴.机器人学M.北京：清
39、华大学出版社，2000: 20-25.5李佳.数控机床机应用M.北京：清华大学出版社，2001: 70-88.6张立勋.机电一体化系统设计M.高等教育出版社，2007: 40-51.7濮良贵.机械设计（第七版）M.北京：高等教育出版社，2004: 34-46.8徐激主.新编机械设计师手册M.北京：机械工业出版社，1995: 99-140.9张立勋，董玉红.机电系统仿真与设计M.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社， 2006: 53-78.10吴宗泽.机械结构设计M.北京：机械工业出版社，1987: 97-112.11白文庆.普通车床的数控改造J.机械产品与科技，2005, 3 （2） : 92-10
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