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1、 第五章第五章 列车自动控制（列车自动控制（ATC）系统基本原理系统基本原理轨道交通信号系统运行与维修轨道交通信号系统运行与维修主要内容主要内容第一节 ATC系统综述第二节 ATP子系统基本原理第三节 ATO子系统基本原理第四节 ATS子系统基本原理第一节第一节 ATC系统综述系统综述引子引子v法国法国TGVv576.8km/h新加坡无人驾驶新加坡无人驾驶地铁车辆地铁车辆列车自动防护系统列车自动防护系统ATP列车自动驾驶系统列车自动驾驶系统ATO列车自动监视系统列车自动监视系统ATSAutomatic Train ProtectionAutomatic Train OperationAutom
2、atic Train Supervision一、一、ATC系统的组成和功能系统的组成和功能ATS功能功能联锁功能联锁功能列车检测功能列车检测功能ATC功能功能PTI功能功能ATC系统包括五个系统包括五个原理功能原理功能一、一、ATC系统的组成和功能系统的组成和功能三、三、ATC系统选用选择系统选用选择安全安全可靠可靠成熟成熟先进先进较高性价比较高性价比准移动闭塞准移动闭塞或移动闭塞或移动闭塞也可采用固定也可采用固定闭塞式闭塞式ATC系统构成系统构成水平的选择按水平的选择按前述原则执行前述原则执行ThemeGallery is a Design Digital Content & Con
3、tents mall developed by Guild Design Inc.四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统 按照闭塞按照闭塞模式，城模式，城市轨道交市轨道交通的通的ATC可以分为可以分为3.移动闭塞移动闭塞2.准移动闭塞准移动闭塞1.固定闭塞固定闭塞四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统9轨道电路工作稳定性容收环境影响，如道床阻抗变化、牵引电流干扰等1.固定闭塞存在以下缺点固定闭塞存在以下缺点轨道电路传输信息量小。p利用轨道电路难以实现车队第的信息传输p闭塞分区长度是按照不利条件设计的，分区较长，且一个分区只能被一列车占用，不利于缩短列车行车间隔。无法知道
4、列车在谋一份区内的具体位置。四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统安全距离制动距离制动距离S安全距离限制速度限制速度asv2四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统2.准移动闭塞准移动闭塞移移动闭动闭塞塞定位方式定位方式固定固定闭闭塞塞定位方式定位方式能能够够了解其了解其具体位置具体位置仅仅知道其在哪个知道其在哪个分区内分区内速度限制有一个速度限制有一个阶跃阶跃式上升式上升当其移当其移动动并出清并出清一个分区一个分区后后续续列列车车对对自身自身前行列前行列车车速度限制速度限制为为连续连续式式变变化化当其静止当其静止四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统安全距离
5、制动距离制动距离S安全距离限制速度限制速度asv2四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统v（1）基本概念）基本概念3. 移动闭塞移动闭塞 前行列前行列车车后后续续列列车车移动定位方式移动定位方式与地面通信与地面通信移移动动定位方式定位方式与地面通信与地面通信地面控制中心地面控制中心感感应环线应环线或或无无线线通信通信四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统v（2）移动闭塞的特点）移动闭塞的特点 制动的起点和终点是动态的，与轨旁设备数量及行车间隔关系不大 没有固定分区，行车间隔是动态的，并随前一列车的移动而移动，速度限制连续变化。 列车间隔按照后续列车在当前速度下所需的制动
6、距离加上安全余量计算而得。 可实现车地双向通信，易于实现无人驾驶。舒适舒适先进先进可实现较小的行车间隔高效高效 灵活灵活安全安全四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统v（3）移动闭塞的技术优势）移动闭塞的技术优势安全关联计算机采用3取2或2取2冗余配置，可保证故障安全。数据通信对所有的子系统透明可以与无人驾驶结合，避免司机误操作或延误，从而提高效率车地双向通信，实时提供列车的位置及速度等信息。模块化设计，核心部分采用软件实现，硬件数量大大减少CBTC（communications based train control）四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统安全距离制动
7、距离制动距离S限制速度限制速度asv2v（4）移动闭塞的工作原理）移动闭塞的工作原理四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统线路拓扑示意图线路拓扑示意图四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统v（5）移动闭塞系统的）移动闭塞系统的ATC分类分类四、不同闭塞制式的四、不同闭塞制式的ATC系统系统基于电缆环线基于电缆环线基于无线通信和基于无线通信和传输媒介传输媒介直接序列扩频直接序列扩频跳频扩频方式跳频扩频方式点式应答器点式应答器自由空间波自由空间波裂缝波导管裂缝波导管漏泄电缆等漏泄电缆等按无线扩频通信方式按无线扩频通信方式按传
8、输媒介按传输媒介按传输速率分类按传输速率分类五、不同结构的五、不同结构的ATC1.点式点式ATC系统系统 无源，高信息容量，安装灵活，结构简单。无源，高信息容量，安装灵活，结构简单。价格明显低于连续式价格明显低于连续式ATC在北京在北京5号线有应用号线有应用难以适应行车密度大的情况难以适应行车密度大的情况五、不同结构的五、不同结构的ATC 中央处理单元中央处理单元 应答器应答器 天线天线 测速传感器测速传感器 LEU 车载设备车载设备 地面地面设备设备 信号机或联锁设备信号机或联锁设备 ATP 总线总线 (1)式式ATC的基本结构的基本结构五、不同结构的五、不同结构的ATCv地面应答器地面应答
9、器五、不同结构的五、不同结构的ATC应答查询器（应答查询器（TI及应及应TI天线天线负责与轨旁信标通信并确定负责与轨旁信标通信并确定列车的轨道位置，处理信标列车的轨道位置，处理信标发出的消息并传送给车载控发出的消息并传送给车载控制器）制器） 五、不同结构的五、不同结构的ATC.A型应答器（无源设备）型应答器（无源设备） (1)用于确定列车位置用于确定列车位置 (2)当一辆列车驶过应答器，当一辆列车驶过应答器，它会收到一条标识应答器的消息它会收到一条标识应答器的消息.B型应答器（有源设备）型应答器（有源设备） (1)信号机信号机B信标（安装信标（安装于信号机旁与信号机相联锁）于信号机旁与信号机相
10、联锁） (2)进路进路B信标（安装于信标（安装于道岔前，指示是否需要侧向速道岔前，指示是否需要侧向速度通过道岔）度通过道岔）五、不同结构的五、不同结构的ATCv轨旁电子单元轨旁电子单元LEUv将不同的信号显示转化为电码并发送至列车。将不同的信号显示转化为电码并发送至列车。v车载设备车载设备va、车载应答器、车载应答器vb、测速传感器、测速传感器vc、中央处理单元、中央处理单元vd、驾驶台上的显示、驾驶台上的显示五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATCv（2）点式）点式ATC系统的基本原理系统的基本原理五、不同结构的五、不同结构的ATC2.连续式连续式ATC系统系统采
11、用轨道电路的采用轨道电路的连续式连续式ATC系统系统采用轨间电缆的采用轨间电缆的ATC系统系统无线无线ATC系统系统速速度度码码模模式式距距离离码码模模式式五、不同结构的五、不同结构的ATC速度码模式下的车地通信速度码模式下的车地通信采用轨道电路的连续式采用轨道电路的连续式ATC系统系统速速度度码码模模式式五、不同结构的五、不同结构的ATC速速度度码码模模式式五、不同结构的五、不同结构的ATC用数字编码轨道电路实现列车速度监控的系统用数字编码轨道电路实现列车速度监控的系统（距离码模式）（距离码模式）距距离离码码模模式式五、不同结构的五、不同结构的ATC车载设备自动调谐车载设备自动调谐距距离离码
12、码模模式式五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC采用轨间电缆的采用轨间电缆的ATC系统系统五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC五、不同结构的五、不同结构的ATC第二节第二节 ATP系统系统引子引子v 多年来，英国人经历了大量的铁路事故。而在多年来，英国人经历了大量的铁路事故。而在1988年年发生的最致命的一次事故是在伦敦南部靠近克拉彭禄口发生的最致命的一次事故是在伦敦南部靠近克拉彭禄口的撞车事件。由
13、于发生在运输繁忙时段，两辆相撞的列的撞车事件。由于发生在运输繁忙时段，两辆相撞的列车中搭载了近车中搭载了近1300人，事故发生后造成人，事故发生后造成35人死亡。人死亡。 事发后，事故调查事发后，事故调查小组建议整个英国小组建议整个英国的铁路系统都需要的铁路系统都需要安装自动列车保护安装自动列车保护系统。系统。 一、一、ATP的基本概念的基本概念 车载车载ATP主机主机接口接口电路电路牵引系统牵引系统制动系统制动系统牵引指令牵引指令制动指令制动指令速度输入速度输入速度传感器速度传感器 地面信号地面信号速度控制速度控制车轴车轴二、二、ATP的设备组成的设备组成v采用轨道电路传送采用轨道电路传送A
14、TP信息时，信息时，ATP系统由：系统由：v设于控制站的轨旁单元；设于控制站的轨旁单元；v设于线路上各轨道电路分界点的调谐单元；设于线路上各轨道电路分界点的调谐单元；v车载车载ATP设备；设备；v并包括与并包括与ATS 、ATO、联锁设备的接口设备。、联锁设备的接口设备。 二、二、ATP的设备组成的设备组成广州地铁一号线司机室操控台广州地铁一号线司机室操控台 ATO按钮按钮控制列车控制列车牵引方向牵引方向牵引、零位、牵引、零位、制动、快制制动、快制紧急制紧急制动动速度速度表表凤缸压力凤缸压力表表主控钥匙主控钥匙三、三、ATP的主要功能的主要功能v ATP系统应具有下列主要功能：检测列车位系统应
15、具有下列主要功能：检测列车位置、停车点防护、超速防护、列车间隔控制置、停车点防护、超速防护、列车间隔控制（移动闭塞时）、临时限速、测速测距、车（移动闭塞时）、临时限速、测速测距、车门控制、记录司机操。门控制、记录司机操。轨旁轨旁功能功能传输功能传输功能车载功能车载功能三、三、ATP的主要功能的主要功能ATP轨旁功能轨旁功能列车安令间隔功能列车安令间隔功能1报文生成功能报文生成功能2负责列车安全间隔和生成报文负责列车安全间隔和生成报文，完成任务对列车安全运行授，完成任务对列车安全运行授权许可的发布和报文的准备权许可的发布和报文的准备 保持列车之间的最小安全距保持列车之间的最小安全距离，发出运行授
16、权。在进路离，发出运行授权。在进路已经排列，联锁功能中才发已经排列，联锁功能中才发出列车运行授权出列车运行授权. 完成整理数据、准备和格式完成整理数据、准备和格式化要传送到化要传送到ATP车载设备的车载设备的报文，并决定传输方向。报文，并决定传输方向。 .三、三、ATP的主要功能的主要功能v2.ATP传输功能传输功能三、三、ATP的主要功能的主要功能v 3.ATP车载功能车载功能监督功能监督功能速度监速度监督功能督功能方向监方向监督功能督功能车门监车门监督功能督功能紧急制动紧急制动监督功能监督功能后退监督后退监督报文监报文监督功能督功能设备监设备监督功能督功能三、三、ATP的主要功能的主要功能
17、速度监督功能速度监督功能RM速度监督速度监督最大列车最大列车允许速度监督允许速度监督停车点的监督停车点的监督限制速度起始点的监督限制速度起始点的监督进入速度监督进入速度监督线路允许速度的监督线路允许速度的监督没有距离同步的监督没有距离同步的监督三、三、ATP的主要功能的主要功能v方向监督方向监督三、三、ATP的主要功能的主要功能背景介绍背景介绍v ATS系统在ATP系统的支持下完成对列车运行的自动监控，在ATO的配合下，完成对列车的控制。 v ATP和ATO分为车载设备和轨旁设备。ATCATP自动防自动防护系统护系统ATO自动驾自动驾驶系统驶系统ATS自动监自动监视系统视系统车载车载ATP车载
18、车载ATO轨旁轨旁ATP轨旁轨旁ATO本节课主要本节课主要涉及的内容涉及的内容车载车载ATPATP功能功能v1，距离测量，距离测量v2，实际速度测量，实际速度测量v3，速度监督，速度监督v4，列车追踪间隔，列车追踪间隔v5，紧急停车，紧急停车v6，车门控制，车门控制v7，列车自动折返控制，列车自动折返控制v8，车辆故障信息和紧急制动的记录，车辆故障信息和紧急制动的记录vATP接口包括：接口包括：v一、一、ATP与与ATO接口接口v二、二、ATP与车辆接口与车辆接口v 1.与电源接口与电源接口v 2.静态输入接口（重点）静态输入接口（重点）v 3.静态输出接口（重点）静态输出接口（重点）v三、三
19、、ATP与联锁的接口与联锁的接口v四、四、ATP与与FTGS的接口的接口重点内容重点内容ATP接口接口ATP 车载单元车载单元ATO设备设备 测速仪信息和精确停车信息测速仪信息和精确停车信息总线总线一、一、ATPATP与与ATOATO接口接口1 1、主控钥匙开关、主控钥匙开关主控钥匙开关打开，接点闭合，主控钥匙开关打开，接点闭合，ATP检测到检测到DC110V电压，电压，ATP激活；激活；主控钥匙开关没打开，接点没闭合，主控钥匙开关没打开，接点没闭合，ATP检测不到检测不到DC110V电压，电压，ATP主主控钥匙没有打开。控钥匙没有打开。车车辆辆ATP车载车载单元单元+110V主控钥匙开关主控
20、钥匙开关双通道双通道ATP接口接口车辆车辆ATP车载单元车载单元左门锁闭左门锁闭右门锁闭右门锁闭+24V2 2、门控接点、门控接点左右两边门都关闭，两锁闭继电器接点闭左右两边门都关闭，两锁闭继电器接点闭合，送回合，送回24V电压给电压给ATP，否则，不能送，否则，不能送回回24V电压，电压，ATP车载单元通过检测是否车载单元通过检测是否送回该电压来判断两车门是否关闭。送回该电压来判断两车门是否关闭。ATP接口接口3 3、ATOATO启动按钮启动按钮两个按钮，分别为双通道，当按钮被按下，两个按钮，分别为双通道，当按钮被按下，24V电压接地，电压接地，ATP车载车载单元通过检测该电压是否接地来判断
21、单元通过检测该电压是否接地来判断ATO启动按钮是否被按下。启动按钮是否被按下。车辆车辆ATP车载单车载单元元主主ATO按钮按钮副副ATO按钮按钮+24V双通道双通道双通道双通道ATP接口接口v此模式用于正线上列车此模式用于正线上列车v的正常运营的正常运营, 运行中列运行中列v车不需司机驾驶车不需司机驾驶, 而是而是v按设计要求自动运行按设计要求自动运行, 司机负责监督司机负责监督ATP/ATO显示显示, 以及列车运行所要通过的轨以及列车运行所要通过的轨道、道岔和信号的状态道、道岔和信号的状态, 并在必要时人工介入。并在必要时人工介入。ATOATO运行模式运行模式ATP接口接口车辆车辆ATP车载
22、单元车载单元+110V4 4、ATOATO释放释放方向手柄方向手柄主控手柄主控手柄当方向杆向前，主控手柄在零位时，当方向杆向前，主控手柄在零位时，110V电压被送回给电压被送回给ATP车载单元，此时为车载单元，此时为”ATO释放释放“，ATP车载单元通车载单元通过检测是否送回该电压来判断是否有过检测是否送回该电压来判断是否有”ATO“释放。释放。ATP接口接口车辆车辆ATP车载单元车载单元+24V5 5、RMRM按钮按钮RM按钮接点按钮接点当按压当按压RM按钮，接点闭合，按钮，接点闭合，24V电压接地，电压接地，ATP车载系车载系统通过检测该电压是否接地来判断统通过检测该电压是否接地来判断RM
23、按钮是否被按压。按钮是否被按压。ATP接口接口v RM运行模式在下列情况使用运行模式在下列情况使用:v 1. 列车在车辆段范围内运行。列车在车辆段范围内运行。v 2. 正线运行中下列设备之一发生故障时正线运行中下列设备之一发生故障时: 联联v 锁设备锁设备; 轨道电路轨道电路; A TP 轨旁设备轨旁设备; A TP 列车天线。列车天线。v 3. 列车紧急制动以后。列车紧急制动以后。v 4. 开动开动ATP/ATO以后。以后。v 对于广州地铁一号线而言，对于广州地铁一号线而言， RM 模式下模式下, 列车由司机驾驶列车由司机驾驶, 速度不速度不能大于能大于25 km/h , 如果列车速度大于极
24、限速度如果列车速度大于极限速度, 则进行紧急制动。则进行紧急制动。在运行中司机负责列车的运行安全。在运行中司机负责列车的运行安全。RMRM运行模式运行模式ATP接口接口车辆车辆ATP车载单元车载单元+24V6 6、强行开门按钮、强行开门按钮强行开门按钮强行开门按钮ATP车载单元向强行开门按钮接点输送车载单元向强行开门按钮接点输送24V电压，当强行按钮被按电压，当强行按钮被按压，接点闭合，压，接点闭合，24V电接地，电接地，ATP车载系统通过检测该电压是否接车载系统通过检测该电压是否接地来判断强行开门按钮是否被按压。地来判断强行开门按钮是否被按压。ATP接口接口7 7、车辆的紧急制动状态、车辆的
25、紧急制动状态车辆车辆+110V紧急制动紧急制动ATP车载单车载单元元输入由车辆向输入由车辆向ATP车载单元，当电压为车载单元，当电压为DC110V时是非时是非紧急制动状态，当电压为紧急制动状态，当电压为0V时，是紧急制动状态，车载时，是紧急制动状态，车载ATP单元通过检测该电压来判断是否处于紧急制动状态。单元通过检测该电压来判断是否处于紧急制动状态。ATP接口接口8 8、自动折返按钮、自动折返按钮ATP车载单元向自动折返按钮送车载单元向自动折返按钮送24V电压，当按压自动电压，当按压自动折返按钮，接点闭合，折返按钮，接点闭合，24V电接地，当没有按压按钮，电接地，当没有按压按钮，接点不闭合，接
26、点不闭合，24V电不接地，电不接地，ATP车载单元通过检测该车载单元通过检测该电压是否接地来判断自动折返按钮是否被按压。电压是否接地来判断自动折返按钮是否被按压。车辆车辆+24V自动折返按钮自动折返按钮ATP车载单元车载单元ATP接口接口序序号号ATP外部外部静态输入静态输入电压电压(DC)表示表示 含义含义备注备注1门控接点门控接点24V车门被打开车门被打开送回送回0V车门没有被打开车门没有被打开未送回未送回2ATO启动按钮启动按钮24VATO按钮被按压按钮被按压送回送回0VATO按钮没有被按压按钮没有被按压未送回未送回3RM按钮按钮0VRM按钮被按压按钮被按压接地接地24VRM按钮没被按压
27、按钮没被按压未接地未接地4强行开门按钮强行开门按钮0V强行开门按钮被按压强行开门按钮被按压接地接地24V强行开门按钮没被按压强行开门按钮没被按压未接地未接地5自动折返按钮自动折返按钮0V自动折返按钮被按压自动折返按钮被按压接地接地24V自动折返按钮没被按压自动折返按钮没被按压未接地未接地车载车载ATP外部静态输入外部静态输入ATP接口接口序序号号ATP外部外部静态输入静态输入电压电压(DC)表示表示 含义含义备注备注6主控钥匙开关主控钥匙开关110V驾驶台被激活驾驶台被激活送回送回0V驾驶台没被激活驾驶台没被激活未送回未送回7ATO释放释放110VATO释放释放送回送回0VATO没释放没释放未
28、送回未送回8紧急制动状态紧急制动状态110V非紧急制动状态非紧急制动状态由车辆由车辆送出送出0V紧急制动状态紧急制动状态车载车载ATP外部静态输入外部静态输入ATP接口接口v对列车执行适当操作对列车执行适当操作v3 3、ATPATP静态输出静态输出v 车载车载ATPATP单元在激活状态下，根据相关的检测结果单元在激活状态下，根据相关的检测结果（包括检测到按钮动作及车辆运行状态）会发生一（包括检测到按钮动作及车辆运行状态）会发生一定动作，诸如启动紧急制动，允许开车门，开启定动作，诸如启动紧急制动，允许开车门，开启ATPATP安全责任灯等。安全责任灯等。ATP接口接口1 1、紧急制动、紧急制动车辆
29、车辆+110VATP车载单元车载单元运行错误时启动，出现故障时启动，从车辆给运行错误时启动，出现故障时启动，从车辆给110V到到ATP车载单车载单元，如没有启动紧急制动，元，如没有启动紧急制动，K6、K7闭合，送回闭合，送回110V电压，车辆电压，车辆不能启动紧急制动。不能启动紧急制动。如果启动紧急制动，如果启动紧急制动，K6、K7不闭合，不能送回不闭合，不能送回110V电压，车辆电压，车辆启动紧急制动。启动紧急制动。K6.K7继电器继电器ATP接口接口2 2、允许开门（允许开左门和允许开右门）、允许开门（允许开左门和允许开右门）车辆车辆ATP车载单元车载单元+110V允许开左门允许开左门+1
30、10V允许开右门允许开右门列车停在停车窗内，列车停在停车窗内，ATP根据由轨旁设备发来的报文决根据由轨旁设备发来的报文决定允许开哪侧旅客车门，只有在停车窗内或者按压强行定允许开哪侧旅客车门，只有在停车窗内或者按压强行开门按钮，开门按钮，ATP才允许开门，才允许开门，ATP送电压给车辆上相关送电压给车辆上相关继电器，当送的是继电器，当送的是110V时候，车门打开，否则，车门不时候，车门打开，否则，车门不能打开。能打开。ATP接口接口3 3、ATPATP安全责任安全责任当当ATP已经完全承担了列车的安全责任，从已经完全承担了列车的安全责任，从ATP送送110V给车辆驾驶台上的安全责任灯（红色）。给
31、车辆驾驶台上的安全责任灯（红色）。ATP车载单元车载单元+110V车辆车辆ATP安全责任灯安全责任灯ATP接口接口序号序号ATP到外部到外部静态输出静态输出电压电压(DC)表示表示 含义含义备注备注1紧急制动紧急制动110V没产生紧急制动没产生紧急制动送回送回0V产生紧急制动产生紧急制动未送回未送回2左门释放左门释放110V左车门释放左车门释放送出送出0V左车门没释放左车门没释放未送出未送出右门释放右门释放110V右车门释放右车门释放送出送出0V右车门没释放右车门没释放未送出未送出8ATP安全责任安全责任110VATP完全承担了安全责任，完全承担了安全责任，ATP安全责任灯亮安全责任灯亮送出送
32、出0VATP没完全承担了安全责没完全承担了安全责任，任，ATP安全责任灯不亮安全责任灯不亮未送出未送出车载车载ATP到外部静态输出到外部静态输出ATP接口接口ATP的基本工作原理的基本工作原理ATP的基本工作原理的基本工作原理ATP的基本工作原理的基本工作原理ATP的基本工作原理的基本工作原理第三节第三节 ATO子系统的工作原子系统的工作原理理第四节第四节 ATS子系统基本原理子系统基本原理ATS系统的组成系统的组成ATS主要功能主要功能22113581635 列车列车运行运行 调整调整服服 务操作务操作列车列车 监视监视跟踪跟踪旅客信息旅客信息显显 示系统示系统仿真演示仿真演示 运行报告运行报告 监监 控与报警控与报警进进 路路自动自动 调整调整时时 刻表刻表 处理处理列列 车确实车确实位位 置识别置识别ATS基本原理基本原理v1.自动列车跟踪自动列车跟踪v2.自动排列进路自动排列进路v3.时刻表系统时刻表系统v4.列车自动调整列车自动调整v5.控制和显示控制和显示v6.记录功能记录功能v7.列车运行图显示列车运行图显示v8.培训培训/演示演示Add your company slogan
