第2章-1自动控制方式

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1、自动控制的基本形式自动控制的基本形式 最基本和最常用的控制方法最基本和最常用的控制方法PIDPID控制控制 自动控制就是无须人的直接参与，通过控制装置去自动控制就是无须人的直接参与，通过控制装置去自动操纵机器、设备等，使其按照预定的规律运行，自动操纵机器、设备等，使其按照预定的规律运行，完成要求的任务。完成要求的任务。 外部扰动：电源电压波动，环境温度变化等外部扰动：电源电压波动，环境温度变化等内部扰动：元器件老化、参数改变，工件体积和质量变化等内部扰动：元器件老化、参数改变，工件体积和质量变化等给定给定电位器电位器 给定给定电压电压 加热炉加热炉+-交流电源交流电源 电热丝电热丝功功率率放放

2、大大器器工件工件2.1.1 2.1.1 最简单的控制最简单的控制开环控制开环控制功率功率放大器放大器加热炉加热炉控制输入控制输入（给定电压）（给定电压）（电功率）（电功率）输出量输出量（炉温）（炉温）控制装置控制装置受控对象受控对象扰动量扰动量扰动量扰动量给定给定电位器电位器 给定给定电压电压 加热炉加热炉+-交流电源交流电源 电热丝电热丝功功率率放放大大器器工件工件给定给定电位器电位器 给定给定电压电压 加热炉加热炉+-交流交流电源电源 电热丝电热丝功功率率放放大大器器工件工件温度温度检测检测给定给定电位器电位器 控制量控制量 加热炉加热炉控制器控制器误差误差 e e 温度变送器温度变送器

3、变换电压变换电压 u uf f电热丝电热丝温度温度传感器传感器功功率率放放大大器器温度信号温度信号+-交流电源交流电源 给定电压给定电压u ur ru u输出量输出量 y y （炉温）（炉温） +-工件工件 控制器控制器加热炉加热炉炉温检测炉温检测u ur r扰动扰动y ye eu uf fu u相加点相加点( (综合点综合点) )检测噪声检测噪声给定给定电位器电位器 控制量控制量 加热炉加热炉控制器控制器误差误差 e e 温度变送器温度变送器 变换电压变换电压 u uf f电热丝电热丝温度温度传感器传感器功功率率放放大大器器温度信号温度信号+-交流电源交流电源 给定电压给定电压 u ur r